[發(fā)明專利]一種線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制方法、控制系統(tǒng)及機(jī)動車

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110600875.5
• 申請日: 2021-05-31
• 公開（公告）號: CN113232722B
• 公開（公告）日: 2022-08-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王希珂;郭振杰;孫啟明
• 申請（專利權(quán)）人: 淄博職業(yè)學(xué)院;北京瑞亞達(dá)科技有限公司
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D113/00;B62D119/00
• 代理公司: 北京方圓嘉禾知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11385
• 代理人: 程華

1.一種線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，包括：

在人工路感反饋駕駛模式下，獲取轉(zhuǎn)向數(shù)據(jù)和行駛數(shù)據(jù)；所述轉(zhuǎn)向數(shù)據(jù)包括轉(zhuǎn)向軸的轉(zhuǎn)向力矩和方向盤的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)輪角；所述行駛數(shù)據(jù)包括車輛的行駛速度；其中，所述轉(zhuǎn)向力矩由轉(zhuǎn)矩傳感器測量得到，所述轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)輪角由第一轉(zhuǎn)角傳感器測量得到，所述行駛速度由速度傳感器測量得到；

根據(jù)所述轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)輪角帶動轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向；

根據(jù)車輛動力學(xué)模型、所述轉(zhuǎn)向數(shù)據(jù)和所述行駛數(shù)據(jù)，計(jì)算反饋力矩，并將所述反饋力矩發(fā)送至路感電機(jī)；所述路感電機(jī)用于根據(jù)所述反饋力矩為所述方向盤提供相應(yīng)的回正力矩；其中，所述車輛動力學(xué)模型為所述車輛的虛擬仿真模型；

根據(jù)所述回正力矩帶動所述轉(zhuǎn)向輪回正；

所述根據(jù)車輛動力學(xué)模型、所述轉(zhuǎn)向數(shù)據(jù)和所述行駛數(shù)據(jù)，計(jì)算反饋力矩，具體包括：

根據(jù)所述轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)輪角，計(jì)算所述轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向角；所述轉(zhuǎn)向角包括左前轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向角和右前轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向角；

根據(jù)公式計(jì)算所述反饋力矩預(yù)估值；

其中，所述為所述反饋力矩預(yù)估值；所述F_Vl為左前轉(zhuǎn)向輪的側(cè)向力，所述F_Vr為右前轉(zhuǎn)向輪的側(cè)向力，且所述左前轉(zhuǎn)向輪的側(cè)向力是根據(jù)所述左前轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向角確定的，所述右前轉(zhuǎn)向輪的側(cè)向力是根據(jù)所述右前轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向角確定的；n_K為虛擬主銷前指；n_R為虛擬側(cè)向力后偏置距；

根據(jù)公式反推計(jì)算反饋力矩目標(biāo)值；

其中，所述為反饋力矩預(yù)估值；所述i^*為所述線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的傳動比；所述V_L為所述行駛速度；所述M_i為所述反饋力矩目標(biāo)值；

獲取轉(zhuǎn)向支撐臂的扭矩值；所述扭矩值是通過應(yīng)變片力矩傳感器采集的，所述應(yīng)變片力矩傳感器包括兩個(gè)應(yīng)變片，且兩個(gè)所述應(yīng)變片以交叉方式安裝在所述轉(zhuǎn)向支撐臂上；

根據(jù)所述扭矩值，校正所述反饋力矩目標(biāo)值；

計(jì)算校正后的反饋力矩目標(biāo)值和所述轉(zhuǎn)向力矩的差值的絕對值；

若所述絕對值在設(shè)定區(qū)間內(nèi)，將所述反饋力矩目標(biāo)值確定為當(dāng)前階段對應(yīng)的反饋力矩；

若所述絕對值大于所述設(shè)定區(qū)間的最大值，將上一階段確定的反饋力矩與設(shè)定步長之間的和，確定為當(dāng)前階段對應(yīng)的反饋力矩；

若所述絕對值小于所述設(shè)定區(qū)間的最小值，將所述上一階段對應(yīng)的反饋力矩與所述設(shè)定步長之間的差，確定為當(dāng)前階段對應(yīng)的反饋力矩。