[發明專利]車輛、控制車輛的方法以及記錄介質

在審

• 申請號: 202110600781.8
• 申請日: 2021-05-31
• 公開（公告）號: CN114228706A
• 公開（公告）日: 2022-03-25
• 發明（設計）人: 樸鐘爀;閔丙赫;高亨旻;李泰榮
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社;起亞株式會社
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W30/095
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 陳鵬

一種車輛、控制車輛的方法以及記錄介質，該車輛包括：檢測傳感器，被配置為獲取車輛的前方視野的圖像，并被配置為檢測前方視野中的障礙物；以及控制器，包括至少一個處理從檢測傳感器獲取的數據的處理器。控制器可被配置為：確定車輛與障礙物之間的碰撞預測位置，基于碰撞預測位置來確定能夠避免與障礙物碰撞的避讓位置；基于避讓位置分別生成與多個預定條件對應的多個避讓路徑，并且控制轉向角調節單元以跟隨多個避讓路徑中的任一個避讓路徑。

技術領域

本發明涉及一種車輛及其控制方法，更具體地，涉及一種自然地避讓障礙物并避免在避讓之后的二次碰撞的車輛及其控制方法。

背景技術

近來，為了減輕駕駛員的負擔并提高便利性，已經積極開發了主動提供關于車輛狀態、駕駛員狀態和周圍環境的信息的高級駕駛員輔助系統(ADAS)。

ADAS的示例包括智能巡航控制系統、車道保持輔助系統、車道跟隨輔助系統、車道偏離警告系統、前向防撞(FCA)、前向防撞輔助變道側(FCA-LS)、前向防撞輔助變道迎面駛來(FCA-LO)，前向防撞輔助與避讓轉向輔助(FCA與/ESA)。這樣的系統在車輛的行駛狀況下確定與相對車輛或相交車輛發生碰撞的風險，通過緊急制動避免碰撞，并在保持與前方車輛的間隙的同時控制車輛行駛，或輔助防止不偏離行車道。

該背景技術部分中包括的信息僅用于增強對本公開的一般背景的理解，并且不被視為該信息構成本領域技術人員已知的現有技術的認可或任何形式的建議。

發明內容

本公開提供了一種車輛和車輛控制方法，其能夠響應于在本車輛的所有方向上存在的所有碰撞風險狀況。

根據本公開的一方面，一種車輛，可以包括：檢測傳感器，被配置為獲取車輛的前方視野的圖像，并被配置為檢測前方視野中的障礙物；以及控制器，包括至少一個處理從檢測傳感器獲取的數據的處理器。控制器可被配置為：確定車輛與障礙物之間的碰撞預測位置，基于碰撞預測位置來確定能夠避免與障礙物碰撞的避讓位置；基于避讓位置分別生成與多個預定條件對應的多個避讓路徑，并且控制轉向角調節單元以跟隨多個避讓路徑中的任一個避讓路徑。

控制器可以被配置為基于預定條件來計算避讓路徑的跟蹤結束的目標位置，并且基于目標位置生成多個避讓路徑。

該車輛還可以包括存儲器，被配置為存儲多個預定條件和與預定條件對應的多個避讓路徑。

控制器可被配置為生成多個避讓路徑，多個避讓路徑包括：其中車輛的縱向位置大于障礙物的縱向位置并且曲率平緩的路徑，以及其中車輛的縱向位置與障礙物的縱向位置相同并且曲率急劇的路徑。

控制器可被配置為：當車輛的前保險杠的寬度大于障礙物與兩側的每個車道之間的距離時，進行控制不跟隨多個避讓路徑。

控制器可被配置為：執行制動控制，使得不與障礙物碰撞。

控制器可被配置為：使用五次函數的系數來生成多個避讓路徑。

控制器可被配置為：使用五次函數來獲取車輛的偏移量，使用通過對五次函數求微分而獲取的四次函數來獲取車輛的航向角，并使用通過對四次函數求微分而獲取的三次函數來獲取避讓路徑的曲率。

避讓路徑可包括用于第一區間的第一避讓路徑和用于第二區間的第二避讓路徑，并且第一避讓路徑是用于避讓第一障礙物的路徑，第二避讓路徑是用于避讓在第一障礙物之后的第二障礙物的路徑。

控制器可被配置為：當不存在與第二障礙物碰撞的風險時，將第一避讓路徑確定為具有平緩的路徑，并且對轉向角調節單元進行控制，以在第一區間中跟隨平緩路徑。

控制器可被配置為：當存在與第二障礙物發生碰撞的風險時，在第二避讓路徑中執行制動控制和轉向控制中的至少一項。