[發明專利]基于雙目視覺的焊點定位方法、系統、裝置、設備和介質

有效

• 申請號: 202110598449.2
• 申請日: 2021-05-31
• 公開（公告）號: CN113313759B
• 公開（公告）日: 2023-02-14
• 發明（設計）人: 胡志輝;黃茜;王林堯;陳宏燔
• 申請（專利權）人: 華南理工大學
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70;G06T7/80;G06T7/13
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 李君

本發明公開了一種基于雙目視覺的焊點定位方法、系統、裝置、設備和介質，所述方法包括：使用標定法對雙目相機進行標定及系統校正，得到多矩陣；根據雙目相機拍攝到的待焊部件的圖像和所述多矩陣，得到雙目相機坐標系到世界坐標系的投影矩陣；根據所述雙目相機拍攝到的待焊部件的圖像，得到焊點的匹配圓心坐標；根據所述雙目相機坐標系到世界坐標系的投影矩陣，計算所述焊點的匹配圓心坐標在世界坐標系中的坐標。本發明通過使用標定法對雙目相機進行標定及系統校正，得到多矩陣；根據多矩陣和雙目相機拍攝到的待焊部件的圖像，實現了自動對焊點位置坐標的定位工作，提高焊點坐標定位的效率和準確率。

技術領域

本發明屬于焊點定位技術領域，特別是涉及一種基于雙目視覺的焊點定位方法、裝置、系統、設備和介質。

背景技術

在焊接生產過程中，焊槍位置對焊接質量有很大影響。通常焊接工序是零件連接成部件或產品的最后工序，因此焊接前，各零件需組裝在一起放入定位部件的胎膜中進行焊接。超聲焊接一般應用于塑料等可溶性材料，各零件成型后有一定的彈性。雖然各焊接點在分散的零件圖中都有尺寸，但一經組裝，其裝配尺寸會因為零件的變形、裝配時的松配合以及各零件沒有固定等多種原因，造成實際裝配尺寸和設計尺寸不一致，如果仍按設計尺寸引導裝配后的焊點位置，有可能嚴重影響焊接質量，因此，確定裝配后部件焊點的準確位置是焊接前不可缺少的一項工作。目前在焊接工位上仍依賴操作工人進行人工引導并確定焊槍焊點位置，具體是由操作者進行人工判斷后將機械臂上的焊槍移至焊接點，手動引導并調整焊槍焊點，記錄該焊點的位置，形成焊點位置圖，然后再對焊接路徑編程，使焊槍按位置圖上的尺寸自動進行焊接。人工引導確定焊點位置準確與否，取決于操作者目測的經驗，且是一件非常耗時的工作，特別是當待焊部件焊點較多，以及焊接產品種類繁多時，這項工作不僅辛苦，還很容易出錯，一旦出現焊點位置錯誤，將導致焊接部件報廢造成直接經濟損失。

發明內容

為了解決上述現有技術的不足，本發明提拱了一種基于雙目視覺的焊點定位方法、裝置、系統、計算機設備和存儲介質，實現對焊點坐標的自動定位，提高焊點坐標定位的效率和準確率。

本發明的第一個目的在于提供一種基于雙目視覺的焊點定位方法。

本發明的第二個目的在于提供一種基于雙目視覺的焊點定位系統。

本發明的第三個目的在于提供一種基于雙目視覺的焊點定位裝置。

本發明的第四個目的在于提供一種計算機設備。

本發明的第五個目的在于提供一種存儲介質。

本發明的第一個目的可以通過采取如下技術方案達到：

使用標定法對雙目相機進行標定及系統校正，得到多矩陣；

根據雙目相機拍攝到的待焊部件的圖像和所述多矩陣，得到雙目相機坐標系到世界坐標系的投影矩陣；

根據所述雙目相機拍攝到的待焊部件的圖像，得到焊點的匹配圓心坐標；

根據所述雙目相機坐標系到世界坐標系的投影矩陣，計算所述焊點的匹配圓心坐標在世界坐標系中的坐標。

進一步的，所述根據雙目相機拍攝到的待焊部件的圖像和所述多矩陣，得到雙目相機坐標系到世界坐標系的投影矩陣，具體包括：

根據所述雙目相機拍攝到的待焊部件的圖像，定位每個圖像中固定定位圈的圓心坐標；

根據每個圖像中固定定位圈的圓心坐標和所述多矩陣，得到雙目相機坐標系到世界坐標系的投影矩陣；

所述根據所述雙目相機坐標系到世界坐標系的投影矩陣，計算所述焊點的匹配圓心坐標在世界坐標系中的坐標，具體包括：

根據所述多矩陣，對所述焊點的匹配圓心坐標進行校正，得到校正后焊點的匹配圓心坐標；