[發明專利]一種多工具船舶維修機器人

在審

• 申請號: 202110598296.1
• 申請日: 2021-05-31
• 公開（公告）號: CN113148051A
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發明（設計）人: 張興國;駱楊;陸金霞;徐康;李城德;顏蘇華;趙高麒
• 申請（專利權）人: 南通大學
• 主分類號: B63B59/06
• 分類號: B63B59/06;B63B81/00;B62D57/024
• 代理公司: 南京瑞弘專利商標事務所(普通合伙) 32249
• 代理人: 馬玉雯

1.一種多工具船舶維修機器人，包括機器人移動本體(1)，所述機器人移動本體(1)包括本體支架(15)及安裝在本體支架(15)上的工作模塊；其特征在于，

所述本體支架(15)包括履帶行走裝置，雙排鏈輪(13)和防傾覆機構(16)，所述履帶行走裝置包括磁吸附裝置(12)和帶彎板的雙排鏈條(14)；所述雙排鏈輪(13)安裝在本體支架(15)上，和履帶行走裝置上的雙排鏈條(14)相配合，組成鏈傳動機構；所述磁吸附裝置(12)用于吸附工作面，使得所述履帶行走裝置能夠帶動本體支架(15)及工作模塊沿所述工作面爬行；

所述工作模塊包括清洗模塊(2)、除銹模塊(3)和噴漆模塊(4)，所述清洗模塊(2)采用了主副并且左右對稱的轉刷系統以及由曲柄滑塊機構帶動的剪切機構(22)，用于對工作面清洗作業；所述除銹模塊(3)采用電機驅動可旋轉部件實現了轉速可調，用于對工作面除銹作業；所述噴漆模塊(4)采用風干組件對噴漆前的表面先進行風干和清潔，用于對工作面噴漆作業；

所述本體支架(15)能夠分別與清洗模塊(2)、除銹模塊(3)和噴漆模塊(4)裝配組合，分別完成清洗作業、除銹作業和噴漆作業；或者同時搭配除銹模塊(3)和噴漆模塊(4)，進行除銹噴漆作業。

2.根據權利要求1所述的多工具船舶維修機器人，其特征在于：所述雙排鏈輪(13)包括一個張緊輪(131)、數個從動輪(132)和一個主動輪(133)，所述張緊輪(131)有張緊裝置壓緊限位。

3.根據權利要求1所述的多工具船舶維修機器人，其特征在于：所述磁吸附裝置(12)安裝在帶有彎板的雙排鏈條(14)上。

4.根據權利要求1所述的多工具船舶維修機器人，其特征在于：所述防傾覆機構(16)包括支板(161)和傾覆輪(162)；本體支架(15)關于支板(161)左右對稱，兩側各有一主支板(151)與副支板(152)；所述主支板(151)與副支板(152)由數個支軸(153)連接固定；所述兩個主支板(151)由鋁合金型材(154)固定連接；所述鋁合金固定型材(154)由一V型鋁合金板(155)加固。

5.根據權利要求1所述的多工具船舶維修機器人，其特征在于：所述清洗模塊(2)包括兩個左右對稱的刷盤，剪切機構(22)和固定板(23)；所述固定板(23)通過螺栓安裝在本體支架(15)上，所述清洗模塊(2)通過固定板(23)與本體支架(15)連接；

所述刷盤分為主刷盤(211)和副刷盤(212)；所述主刷盤(211)和副刷盤(212)上安裝有數個圓周分布的毛刷(213)；所述毛刷(213)與刷盤之間通過第一柔性連接機構(214)連接；所述第一柔性連接機構(214)由螺栓與彈簧組成；所述主刷盤(211)和副刷盤(212)通過鏈條(215)傳動；所述主刷盤(211)由第一電機驅動(216)；所述剪切機構(22)安裝在清洗模塊(2)前方，用于對凸起附著物的清除；所述剪切機構(22)包括上剪切塊(221)和下剪切塊(222)；所述上剪切塊(221)安裝在所述清洗模塊上；所述下剪切模塊(222)與上剪切模塊(221)存在有限的相對位移；所述下剪切模塊(222)由第二電機(223)通過曲柄滑塊機構(224)帶動。