[發明專利]一種直縫焊管管端焊縫打磨系統

在審

• 申請號: 202110597935.2
• 申請日: 2021-05-31
• 公開（公告）號: CN115476240A
• 公開（公告）日: 2022-12-16
• 發明（設計）人: 賴興濤;王學敏;孫鳳龍;吳毅文;溫宏權
• 申請（專利權）人: 寶山鋼鐵股份有限公司
• 主分類號: B24B21/16
• 分類號: B24B21/16;B24B21/18;B24B21/20;B24B51/00
• 代理公司: 上海集信知識產權代理有限公司 31254
• 代理人: 洪玲

1.一種直縫焊管管端焊縫打磨系統，其特征在于，包括

打磨組件，用于打磨直縫焊管的焊縫；

運動執行組件，用于帶動所述打磨組件運動；

視覺組件，用于檢測直縫焊管的位置、焊縫位置以及焊縫輪廓；

定位旋轉輥組件，用于固定、旋轉所述直縫焊管；

控制系統，接收并根據所述視覺組件的檢測信息，向所述運動執行組件、打磨組件下發運動指令，實現焊縫打磨。

2.根據權利要求1所述的直縫焊管管端焊縫打磨系統，其特征在于，所述運動執行組件包括機器人行走軸以及設于所述機器人行走軸上的機器人機械臂。

3.根據權利要求2所述的直縫焊管管端焊縫打磨系統，其特征在于，所述打磨組件包括連接套筒及法蘭盤、張緊輪、驅動輪、接觸輪以及打磨砂帶；

所述連接套筒及法蘭盤設于所述機器人機械臂上；

所述張緊輪、驅動輪以及接觸輪呈三角布置在所述連接套筒及法蘭盤上；

所述打磨砂帶設于三角布置的張緊輪、驅動輪以及接觸輪上，該打磨砂帶通過所述驅動輪轉動進行旋轉打磨。

4.根據權利要求3所述的直縫焊管管端焊縫打磨系統，其特征在于，所述視覺組件可旋轉的設于所述連接套筒及法蘭盤上。

5.根據權利要求1所述的直縫焊管管端焊縫打磨系統，其特征在于，所述控制系統包括上位機以及用于下發運動指令的機器人控制器。

6.根據權利要求1-5任一項所述的直縫焊管管端焊縫打磨系統，其特征在于，所述直縫焊管管端焊縫打磨系統還包括通信系統，所述通信系統用于實現所述控制系統與所述打磨組件、運動執行組件、視覺組件以及定位旋轉輥組件之間的信號傳遞。

7.根據權利要求1所述的直縫焊管管端焊縫打磨系統，其特征在于，所述直縫焊管的位置包括所述直縫焊管的管端位置和表面位置；和/或

所述焊縫輪廓包括多條沿所述焊縫長度方向的焊縫橫斷面曲線所形成的焊縫三維輪廓。

8.根據權利要求1所述的直縫焊管管端焊縫打磨系統，其特征在于，所述運動指令包括所述運動執行組件的移動指令、所述定位旋轉輥組件的轉動指令以及所述打磨組件的打磨指令。

9.根據權利要求8所述的直縫焊管管端焊縫打磨系統，其特征在于，所述打磨指令包括粗打磨指令和精打磨指令；

所述粗打磨指令為以焊縫中心點為切點，沿所述切點的法線方向為切面進行粗磨；

所述精打磨指令分別以所述焊縫中心點以及所述焊縫中心點兩側距離焊縫邊部1/8處為切點，沿所述切點的法線方向為切面，進行精磨。

10.根據權利要求9所述的直縫焊管管端焊縫打磨系統，其特征在于，所述粗磨過程中，粗磨的道次為

N＝int{(H-h)/w}；

其中，N為粗磨道次；

H為視覺組件檢測的焊縫原始余高，單位為mm；

h為粗磨后目標余高，單位為mm；

w為單道次打磨進給量，單位為mm；

所述精打磨過程中，所述精打磨深度為

H_精＝H-N*w-h；

其中，H_精為精打磨深度，單位為mm。