[發明專利]實時車輛穩定系統及其方法

有效

• 申請號: 202110597574.1
• 申請日: 2021-05-31
• 公開（公告）號: CN113119952B
• 公開（公告）日: 2023-06-02
• 發明（設計）人: 周宇
• 申請（專利權）人: 周宇
• 主分類號: B60W30/02
• 分類號: B60W30/02;B60W40/06;B60W40/076;B60W40/10;B60W40/105;B60W10/04;B60W10/18;B60W10/20;B60W10/22;B60W50/00
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• 代理人: 暫無信息

1.一種用于實時車輛穩定的系統，該系統包括：

傳感器單元（10）包括：電磁波發射器（101）發射點云照射前方路面，電磁波接收器（102）接收點云位置數據作為地面狀態S1，車輛狀態傳感器（103）用于得到車輛狀態S2，車輛狀態傳感器是可調懸掛系統高度傳感器、可調懸掛系統阻尼傳感器、車速傳感器、加速度傳感器、轉向角傳感器中的一種或多種，用于計算得到車輪到達對應點云時車輪在點云上的位置、角度和可調懸掛系統高度、阻尼參數，共同組成車輛狀態S2；

控制決策單元（30）：將地面狀態S1和車輛狀態S2作為狀態S輸入到預先訓練好的強化學習模型中，得到輸出的車輛控制信號；

執行單元（40）：用于接收控制決策單元的控制信號，執行車輛穩定干預動作A，執行單元（40）包括：可調懸掛系統（401）用于調節車輪離地高度和/或阻尼參數；

傳感器單元還包括：行駛狀態傳感器（104）用于得到車輛傾斜、加速和轉向的一種或多種數據，當車輛執行動作A后，行駛狀態傳感器數據變化參數設定為T，隨參數T增大而減小設定一個參數R，作為反饋獎勵；

還包括模型訓練單元（20）：基于“狀態S+車輛穩定干預動作A+車輛穩定干預動作A后下一個狀態S'+反饋獎勵R”作為訓練數據，不斷地嘗試，不斷地改進，使得動作A趨向反饋獎勵R最大，訓練出一個強化學習模型。

2.根據權利要求1所述的系統，其特征在于：電磁波發射器和電磁波接收器可以組裝成一個裝置。

3.根據權利要求1所述的系統，其特征在于：所述電磁波發射器發射點云是指點矩陣、線構成的交點矩陣或光幕中的抽取點矩陣。

4.根據權利要求3所述的系統，其特征在于：地面狀態S1參數是電磁波點云位置矩陣和/或電磁波點云大小矩陣。

5.根據權利要求1所述的系統，其特征在于：執行單元還包括：車速調控器（402），制動裝置（403），轉向裝置（404）。

6.一種用于實時車輛穩定的方法，采用權利要求1至5中任意一項所述的系統，所述方法包括如下步驟：

a）電磁波發射器發射點云照射前方路面，電磁波接收器接收點云位置數據作為地面狀態S1；

b）將車輛狀態S2加上地面狀態S1得到狀態S；

c）把狀態S輸入到預先訓練好的強化學習模型中，得到車輛穩定干預動作A；

d）車輛穩定干預動作A產生的行駛狀態傳感器參數變化T，設定一個參數R隨參數T增大而減小，作為反饋獎勵；

e）車輛穩定干預動作A后得到下一個狀態S'；

f）訓練一個強化學習模型，基于“狀態S+車輛穩定干預動作A+下一個狀態S'+反饋獎勵R”?作為訓練數據，不斷地嘗試，不斷地改進，使得車輛穩定干預動作A趨向反饋獎勵R最大。