[發明專利]一種故障檢測的方法、裝置、存儲介質及電子設備

有效

• 申請號: 202110596544.9
• 申請日: 2021-05-31
• 公開（公告）號: CN113037576B
• 公開（公告）日: 2021-09-07
• 發明（設計）人: 胡志鵬;宋爽;王乃崢
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: H04L12/24
• 分類號: H04L12/24;G06N20/00
• 代理公司: 北京曼威知識產權代理有限公司 11709
• 代理人: 方志煒

本說明書公開了一種故障檢測的方法、裝置、存儲介質及電子設備，本說明書實施例不再對無人設備上的每個硬件或軟件單獨進行檢測，而是獲取多個無人設備當前的綜合感知結果，并確定出每個無人設備當前的綜合感知結果與其他無人設備當前的綜合感知結果的第一差異，根據第一差異檢測無人設備是否出現故障。由于綜合感知結果并不是某個硬件或軟件單獨輸出的結果，而是綜合了所有硬件和軟件的最終感知結果，因此，上述方法可基于無人設備最終的感知結果，從整體上檢測無人設備是否出現了會影響自動駕駛功能的故障，可降低無人設備的維修成本，提高無人設備的使用效率。

技術領域

本說明書涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及一種故障檢測的方法、裝置、存儲介質及電子設備。

背景技術

目前，通常在能夠實現自動駕駛功能的無人設備上布置諸多的硬件，并輔以相應的軟件，來實現無人設備的感知功能。例如，通過在無人設備上布置激光雷達、毫米波雷達、慣性測量單元、攝像頭等硬件，并輔以相應的機器學習模型，實現無人設備對其周圍環境的感知。而如何對這些硬件和軟件進行故障檢測就成為了一個亟待解決的問題。

在現有技術中，對無人設備上的各種硬件和軟件進行故障檢測時，通常是針對每個硬件和每個軟件單獨的進行檢測，如，單獨對激光雷達、毫米波雷達、慣性測量單元、攝像頭進行檢測，當發現某個硬件或軟件故障時，則會發出告警要求維修。

然而，為了保證無人設備的可靠性，無人設備上會存在很多的冗余設計，如，除了作為主用設備的激光雷達以外，還設計了作為冗余設備的激光雷達，或者，對于已經存在作為主用設備的激光雷達和毫米波雷達時，再設計作為冗余設備的其他類型的雷達。

由于冗余設備的存在，當某個主用設備發生故障時，可能其發生的故障本身并不影響自動駕駛功能，但現有技術仍然會發出告警，這無疑提高了無人設備的維修成本，也降低了無人設備的使用效率。

發明內容

本說明書實施例提供一種故障檢測的方法、裝置、存儲介質及電子設備，以部分解決上述現有技術存在的問題。

本說明書實施例采用下述技術方案：

本說明書提供的一種故障檢測的方法，包括：

獲取當前多個無人設備各自的綜合感知結果；其中，針對每個無人設備，該無人設備的綜合感知結果為：根據該無人設備自身的各傳感器分別獲得的單一感知結果處理得到的；

針對每個無人設備，根據該無人設備的綜合感知結果以及其他無人設備的綜合感知結果，確定該無人設備的綜合感知結果與其他無人設備的綜合感知結果的第一差異；

根據所述第一差異，檢測該無人設備是否出現故障。

可選地，獲取當前多個無人設備各自的綜合感知結果，具體包括：

針對每個預設區域，獲取當前位于該預設區域中的多個無人設備各自的綜合感知結果。

可選地，確定該無人設備的綜合感知結果與其他無人設備的綜合感知結果的第一差異，具體包括：

確定該無人設備的綜合感知結果中的靜態障礙物感知結果與其他無人設備的綜合感知結果中的靜態障礙物感知結果的第一差異。

可選地，所述靜態障礙物感知結果包括：無人設備感知到的靜態障礙物的數量、無人設備感知到的靜態障礙物的實際位置、無人設備感知到的靜態障礙物與無人設備之間的相對位置、無人設備感知到每個靜態障礙物的感知時長中的至少一種。

可選地，確定該無人設備的綜合感知結果與其他無人設備的綜合感知結果的第一差異，具體包括：

將該無人設備的綜合感知結果與其他無人設備的綜合感知結果輸入預先訓練的機器學習模型，獲得所述機器學習模型輸出的該無人設備的綜合感知結果與其他無人設備的綜合感知結果的第一差異。