[發明專利]一種無人化調查方法

在審

• 申請號: 202110596479.X
• 申請日: 2021-05-31
• 公開（公告）號: CN113120237A
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 北京水云星晗科技有限公司
• 主分類號: B64D1/12
• 分類號: B64D1/12;B64D1/22;B64C39/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明屬于調查領域，具體公開一種無人化調查方法。該方法包括如下步驟：步驟1，無人機吊載無人載具至指定位置；步驟2，無人機協助無人載具在指定位置降落；步驟3，無人載具在指定范圍開展調查工作；步驟4，無人機回收無人載具；步驟5，無人機吊載無人載具返航。本方法將無人機移動迅速、越障能力強的優勢同其它地表或水面無人載具續航能力強和可對目標進行接觸式測量的優勢相結合，具有經濟、安全、高效、受地形影響小、續航時間長、可近距離接觸目標進行測量等優勢。

技術領域

本發明屬于調查領域，具體公開一種無人化調查方法。

背景技術

傳統人工調查不僅成本高，且對一些人力難以抵達的地區或無法展開調查，或調查危險程度高。相比而言，無人化調查不僅可以解決成本問題，還能降低調查的危險程度。

當前，無人化調查主要依托裝載有不同類型傳感器、探測器或視頻、音頻接收器的無人機、無人船、無人車等無人載具進行。調查方式既可以為單無人載具獨立調查，也可以為多無人載具協同調查。協同調查的方式多為數據、信息、指令之間的交互協同，如無人機從高空獲取地面數據進行處理后，將處理結果傳遞給地面上的無人車，由無人車根據處理結果進行下一步的調查；或者某一臺無人車采集數據后先發送給無人機，無人機對數據進行處理或中繼后，發送給其他的無人車進行下一步的調查等。由此可知，當前無人載具間的協同方式以信息交互式協同為主。

事實上，很多調查工作僅憑信息交互式協同是難以進行的，如對偏遠山區進行礦產調查時，無人車無法跨越復雜地形，無人機由于行動方式和續航時間限制不能進行接觸式測量和長時間調查，此時即便無人機與無人車之間能進行信息協同，對調查也是無濟于事的。

因此，提出一種基于無人載具行動方式的協同調查方法，如利用無人機的飛行運載能力協助無人車跨越復雜地形，再利用無人車長續航能力進行地表調查等。

發明內容

本發明的目的在于提供一種無人化調查方法，該方法將無人機移動迅速、越障能力強的優勢同其他地表或水面無人載具續航能力強和可對目標進行接觸式測量的優勢相結合，具有經濟、安全、高效、受地形影響小、續航時間長、可近距離接觸目標進行測量等優勢。

實現本發明目的的技術方案：一種無人化調查方法，其特征在于：該方法包括如下步驟：

步驟1，無人機吊載無人載具至指定位置；

步驟2，無人機協助無人載具在指定位置降落；

步驟3，無人載具在指定范圍開展調查工作；

步驟4，無人機回收無人載具；

步驟5，無人機吊載無人載具返航。

所述步驟1中，無人載具具有空間定位能力和行動能力以及數據存儲或網絡傳輸能力，裝載有探測器或傳感器或視頻、音頻采集器，能通過遠程遙控，或預先設置的路線、位置，或現場狀況自動調整，在固體或液體表面或內部行動。

所述步驟2中，無人機以索降方式協助無人載具在指定位置降落，繩索與無人機連接的一端裝有拉力傳感器，與無人載具連接的一端裝有電磁鐵，無人載具頂部與繩索連接處裝有永磁鐵，初始時電磁鐵與永磁鐵相吸，當拉力傳感器的數值小于某一閾值時，停止向電磁鐵供電，此時電磁鐵與永磁鐵分離，完成無人載具的降落。

所述步驟3中，無人載具利用自身行動能力和裝載的探測器或傳感器或視頻、音頻采集器對一定范圍內的目標進行調查，調查結果可被臨時存儲或通過網絡傳回，調查期間無人機可懸停或返航或飛往其它區域或在附近合適位置降落。

所述步驟4中，無人機以索升方式回收無人載具，通過向電磁鐵通電，實現電磁鐵與永磁鐵相吸，此時繩索與無人載具相連，通過回收繩索實現對無人載具的回收。

具體實施方式

下面結合實施例對本發明作進一步詳細說明。

本發明提供的一種無人化調查方法，該方法包括如下步驟：