[發明專利]導航方法、導航終端及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202110596343.9
• 申請日: 2021-05-30
• 公開（公告）號: CN113029160B
• 公開（公告）日: 2021-09-14
• 發明（設計）人: 胡鯤;盧維;沈焱勇;王政;李銘
• 申請（專利權）人: 浙江華睿科技股份有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 黎堅怡

1.一種導航方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取運行設備當前位置的環境圖像；

基于四叉樹結構算法對獲取的所述環境圖像信息進行分裂得到多個區域，并提取所述區域中的紋理信息；所述紋理信息包括檢測特征點；

根據所述環境圖像對應的所述紋理信息確定所述運行設備的當前位置信息；

利用所述當前位置信息和目標位置信息，對所述運行設備的運行參數進行修正；

所述根據所述環境圖像對應的所述紋理信息確定所述運行設備的當前位置信息的步驟具體包括：

使用rBRIEF算法在以所述檢測特征點為中心的設定范圍內選取N個像素點與所述檢測特征點組成N個特征點對，通過比較灰度值進行二進制賦值，生成0或1的編碼組合；

對所述0或1的編碼組合進行加權求和確定所述N個特征點對的質心；

連接所述檢測特征點與所述質心并確定所述檢測特征點的方向角；

所述像素點依所述方向角進行旋轉采樣得到旋轉狀態下的所述特征點對，確定所述特征點對是否與預存紋理信息相匹配。

2.根據權利要求1所述的導航方法，其特征在于，

所述獲取運行設備當前位置的環境圖像的步驟之前還包括：

基于導航路徑確定所述目標位置；

獲取表征所述目標位置的紋理信息并存儲得到紋理信息庫。

3.根據權利要求1所述的導航方法，其特征在于，

所述基于四叉樹結構算法對獲取的所述環境圖像信息進行分裂得到多個區域，并提取所述區域中的紋理信息的步驟具體包括：

通過Fast特征點檢測的方法對所述區域圖像中的特征點進行提取得到所述檢測特征點。

4.根據權利要求1所述的導航方法，其特征在于，

所述根據所述環境圖像對應的所述紋理信息確定所述運行設備的當前位置信息的步驟之后還包括：

對與所述預存紋理信息相匹配的所述特征點對進行篩選。

5.根據權利要求4所述的導航方法，其特征在于，

所述對與所述預存紋理信息相匹配的所述特征點對進行篩選的步驟具體包括：

獲取各所述特征點對與所述預存紋理信息匹配過程中的漢明距離；

判斷每一所述特征點對對應的所述漢明距離是否小于預設值；

如果所述漢明距離小于所述預設值，則保留所述漢明距離對應的所述特征點對。

6.根據權利要求4或5所述的導航方法，其特征在于，

所述對與所述預存紋理信息相匹配的所述特征點對進行篩選的步驟具體還包括：

判斷當前幀的所述環境圖像中所述檢測特征點之間的距離與前一幀所述環境圖像信息中所述檢測特征點之間的距離是否相等；

如果相等，則保留與前一幀所述環境圖像中所述檢測特征點之間距離相等的當前幀中所述檢測特征點對應的所述特征點對。

7.根據權利要求4所述的導航方法，其特征在于，

所述利用所述當前位置信息和目標位置信息，對所述運行設備的運行參數進行修正的步驟具體包括：

將與所述預存紋理信息匹配的所述特征點對對應的所述檢測特征點集合映射到所述預存紋理信息中的特征點集合中得到矩陣；

采用SVD分解所述矩陣得到旋轉矩陣和平移向量；

根據所述旋轉矩陣和所述平移向量確定所述運行設備在運行過程中的旋轉偏移量和平移偏移量。

8.根據權利要求7所述的導航方法，其特征在于，

所述利用所述當前位置信息和目標位置信息，對所述運行設備的運行參數進行修正的步驟之后還包括：

根據篩選后的所述特征點對的個數和所述平移向量確定采集的所述環境圖像信息的置信度；

判斷所述置信度是否超過預設置信度；

如果所述置信度超過所述預設置信度，則將采集的所述環境圖像信息與所述預存紋理信息相融合，以更新所述紋理信息庫；

如果所述置信度不超過所述預設置信度，則不更新所述紋理信息庫。