[發明專利]潛孔鉆機控制方法及潛孔鉆機控制裝置

有效

• 申請號: 202110595249.1
• 申請日: 2021-05-28
• 公開（公告）號: CN113216842B
• 公開（公告）日: 2022-05-17
• 發明（設計）人: 鄧永恒;李燁楠;趙卓
• 申請（專利權）人: 中聯重科股份有限公司
• 主分類號: E21B7/04
• 分類號: E21B7/04;E21B44/00;E21B19/086;E21B44/06;E21B7/02
• 代理公司: 上海波拓知識產權代理有限公司 31264
• 代理人: 邊曉紅

1.一種潛孔鉆機控制方法，其特征在于，包括：

獲取潛孔鉆機的工作模式；

獲取潛孔鉆機的實際姿態，接收潛孔鉆機在相應工作模式下的期望姿態，并比較潛孔鉆機的所述實際姿態和所述期望姿態是否一致，如果一致則結束，如果不一致則根據潛孔鉆機的所述實際姿態和所述期望姿態差異計算執行機構調節參數值；

根據所述調節參數值控制潛孔鉆機的執行元件的狀態以調整潛孔鉆機的姿態，并返回獲取潛孔鉆機的實際姿態，接收潛孔鉆機在相應工作模式下的期望姿態，并比較潛孔鉆機的所述實際姿態和所述期望姿態是否一致的步驟，所述潛孔鉆機的工作模式包括行走模式和掘進模式，其中所述行走模式包括水平面行走模式、上坡行走模式、下坡行走模式和橫越斜坡行走模式，所述水平面行走模式、所述上坡行走模式和所述下坡行走模式為常規行走模式；

當工作模式為所述常規行走模式時，獲取潛孔鉆機的推進梁的實際姿態、車身實際姿態和推進梁實際距地距離，接收推進梁的期望姿態、車身期望姿態和推進梁期望距地距離，并分別比較所述推進梁的實際姿態與所述推進梁的期望姿態是否一致，所述車身實際姿態和所述車身期望姿態是否一致，所述推進梁實際距地距離和所述推進梁期望距地距離是否一致，如果均一致則結束，如果有任意一項不一致則判斷為潛孔鉆機的所述實際姿態和所述期望姿態不一致；當工作模式為所述橫越斜坡行走模式時，獲取潛孔鉆機的推進梁的實際姿態、推進梁實際距地距離和推進梁與車身相對期望姿態，接收推進梁的實際姿態、推進梁實際距地距離和推進梁與車身相對實際姿態，并分別比較所述推進梁的實際姿態與所述推進梁的期望姿態是否一致，所述推進梁實際距地距離和所述推進梁期望距地距離是否一致，所述推進梁與車身相對期望姿態與所述推進梁與車身相對實際姿態，如果均一致則結束，如果有任意一項不一致則判斷為潛孔鉆機的所述實際姿態和所述期望姿態不一致；當工作模式為所述掘進模式時，獲取潛孔鉆機的推進梁的實際姿態、車身實際姿態，接收推進梁的期望姿態、車身期望姿態，并分別比較所述推進梁的實際姿態與所述推進梁的期望姿態是否一致，所述車身實際姿態和所述車身期望姿態是否一致，如果均一致則結束，如果有任意一項不一致則判斷為潛孔鉆機的所述實際姿態和所述期望姿態不一致。

2.如權利要求1所述的潛孔鉆機控制方法，其特征在于，所述推進梁的期望姿態包括推進梁期望俯仰角p_te和推進梁期望滾轉角r_te，所述推進梁期望距地距離包括推進梁期望距地值L_e，所述車身期望姿態包括車身期望俯仰角p_ce，所述推進梁和車身相對期望姿態包括推進梁期望偏航角y_te和車身期望偏航角y_ce的相對期望關系，潛孔鉆機的所述推進梁的實際姿態包括推進梁實際俯仰角p_tr、推進梁實際滾轉角r_tr和推進梁實際偏航角y_tr，所述推進梁實際距地距離包括推進梁實際距地值L_r，所述車身實際姿態包括車身實際俯仰角p_cr，所述推進梁和車身相對實際姿態包括推進梁實際偏航角y_tr和車身實際偏航角y_cr的相對實際關系；當工作模式為所述水平面行走模式時，潛孔鉆機的期望姿態為：p_te＝90°，r_te＝0°，p_ce＝0°，L_e0；當工作模式為所述上坡行走模式時，潛孔鉆機的期望姿態為：p_te＝90°，r_te＝0°，p_ce＝0°，L_e0；當工作模式為所述下坡行走模式時，潛孔鉆機的期望姿態為：p_te＝90°，r_te＝0°，p_ce＝0°，L_e0；當工作模式為所述橫越斜坡行走模式時，潛孔鉆機的期望姿態為p_te＝0°，r_te＝0°，y_te＝_ce，L_e0；當工作模式為所述掘進工作模式時，潛孔鉆機的期望姿態為p_te＝0°，r_te＝0°，p_ce＝0°。