[發明專利]礦山開采作業中遙控推土機的控制方法及其控制系統

有效

• 申請號: 202110594954.X
• 申請日: 2021-05-28
• 公開（公告）號: CN113293814B
• 公開（公告）日: 2022-08-26
• 發明（設計）人: 黃亞軍;王濤衛;胡濱;孔海龍;高祥超;趙國棟;劉存波
• 申請（專利權）人: 山推工程機械股份有限公司
• 主分類號: E02F3/76
• 分類號: E02F3/76;E02F3/80;E02F3/84
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 胡彬

本發明公開了一種礦山開采作業中遙控推土機的控制方法及其控制系統，涉及工程機械技術領域。該礦山開采作業中遙控推土機的控制方法包括以下步驟：設定遙控推土機的作業區域；當遙控推土機接收到無人礦卡射頻信號后，控制遙控推土機進入作業準備狀態，同時發送信號給遙控操作臺，遙控操作臺提醒操作人員有無人礦卡進入作業區域；當處于作業準備狀態的遙控推土機接收到無人礦卡的速度為零和無人礦卡上的物料卸載完成的信號后，控制遙控推土機進入作業狀態，同時發送信號給遙控操作臺，遙控操作臺提醒操作人員對遙控推土機進行作業遙控。該礦山開采作業中遙控推土機的控制方法降低了操作人員的勞動強度；節省燃油消耗，延長了遙控推土機的使用壽命。

技術領域

本發明涉及工程機械技術領域，尤其涉及一種礦山開采作業中遙控推土機的控制方法及其控制系統。

背景技術

傳統的礦山遙控推土機，一般都是一個遙控操縱臺與一個遙控推土機匹配進行操作，而礦山工況有多個作業面，每個作業面上都會分布有遙控推土機，就需要有多個遙控操作臺來進行控制，不同作業面上的遙控推土機用于將無人礦卡卸載的物料，移動到擋土墻外側。

由于無人礦卡裝載運送的時間間隔較長，導致遙控推土機的作業間隔時間也較長，操作人員的等待時間同樣也較長；而且操作人員無法第一時間得知是否有無人礦卡進入到作業區域，即使進入作業區域，什么時候物料卸載完畢也需要時刻進行關注，以便于及時操作遙控推土機進行物料移除。

發明內容

本發明的目的在于提供一種礦山開采作業中遙控推土機的控制方法及其控制系統，以降低操作人員的勞動強度，減少遙控推土機的等待時長，節省燃油消耗。

為達此目的，本發明采用以下技術方案：

一種礦山開采作業中遙控推土機的控制方法，其包括以下步驟：

設定遙控推土機的作業區域；

當所述遙控推土機接收到無人礦卡的射頻信號后，控制所述遙控推土機進入作業準備狀態，同時發送信號給遙控操作臺，所述遙控操作臺提醒操作人員有所述無人礦卡進入所述作業區域；

當處于作業準備狀態的所述遙控推土機接收到所述無人礦卡的速度為零和所述無人礦卡上的物料卸載完成的信號后，控制所述遙控推土機進入作業狀態，同時發送信號給所述遙控操作臺，所述遙控操作臺提醒操作人員對所述遙控推土機進行作業遙控。

可選地，當處于作業準備狀態的所述遙控推土機接收到所述無人礦卡的速度為零和所述無人礦卡上的物料卸載完成的信號后，控制所述遙控推土機進入作業狀態的步驟還包括：

所述遙控推土機檢測所述無人礦卡的射頻信號是否消失，若是，則控制所述遙控推土機進入作業狀態；若否，則所述遙控推土機繼續處于作業準備狀態。

可選地，當所述遙控推土機同時檢測到兩個以上所述無人礦卡的射頻信號時，按照預先設定的編碼優先決策原則，順序向兩個以上所述無人礦卡下發目標卸載點和路徑規劃導航信息，兩個以上所述無人礦卡根據各自接收到的目標卸載點和路徑規劃導航信息，依次按照各自的路徑規劃導航信息在各自對應的目標卸載點卸載并離開所述作業區域。

可選地，當所述遙控推土機已經進入作業狀態后，又檢測到所述無人礦卡的射頻信號時，控制所述無人礦卡在安全區域等候；當所述遙控推土機當前作業完成后，控制所述遙控推土機進入指定區域等候，再控制所述無人礦卡按照各自的路徑規劃導航信息在各自對應的目標卸載點卸載并離開所述作業區域。

可選地，所述遙控推土機設置有多個，多個所述遙控推土機設置于不同所述作業區域。

可選地，操作人員對所述遙控推土機進行作業遙控的方法包括：

切換到發送信號給所述遙控操作臺的所述遙控推土機的通訊鏈路，通過所述遙控操作臺控制所述遙控推土機工作。