[發明專利]一種可轉彎快速游動軟體機械魚

有效

• 申請號: 202110593964.1
• 申請日: 2021-05-28
• 公開（公告）號: CN113184153B
• 公開（公告）日: 2023-03-28
• 發明（設計）人: 王朝暉;陳恒威;張誠培;王旭東
• 申請（專利權）人: 西安交通大學
• 主分類號: B63H1/36
• 分類號: B63H1/36
• 代理公司: 西安通大專利代理有限責任公司 61200
• 代理人: 范巍

1.一種可轉彎快速游動軟體機械魚，其特征在于，包括魚頭，其通過柔性關節組件與魚尾連接，魚頭的內部設置有電機、傳動裝置（24）和舵機，所述傳動裝置（24）包括安裝基座（241），以及設置在其上的斜齒輪組、從動軸（244）和拉線軸直齒輪（246）；

所述電機的輸出軸與十字萬向節聯軸器（23）的一端連接，十字萬向節聯軸器（23）的另一端，通過斜齒輪組與垂直設置的從動軸（244）連接，從動軸（244）的軸線垂直于十字萬向節聯軸器的軸線，兩個拉線軸直齒輪（246）對稱分布在從動軸（244）的兩側，并分別與從動軸（244）上的從動軸直齒輪（245）嚙合，兩個拉線軸直齒輪（246）的邊緣分別連接一驅動線，并且兩個驅動線的連接端與從動軸的軸線位于同一平面，兩個驅動線的另一端穿過柔性關節組件與魚尾連接，并且兩個驅動線對稱設置在柔性關節組件的兩側，兩個驅動線交替收緊和放松拉動魚尾實現正弦擺動運動；

所述舵機與安裝基座（241）連接，用于使安裝基座（241）水平轉動，用于改變尾部擺動方向。

2.根據權利要求1所述的一種可轉彎快速游動軟體機械魚，其特征在于，所述斜齒輪組包括主動錐形齒輪（242）和從動錐形齒輪（243）；

所述主動錐形齒輪（242）的傳動軸與十字萬向節聯軸器（23）連接，從動錐形齒輪（243）套設在從動軸（244）上，并與主動錐形齒輪（242）嚙合，從動軸（244）上的下端設置有從動軸直齒輪（245）。

3.根據權利要求2所述的一種可轉彎快速游動軟體機械魚，其特征在于，所述安裝基座（241）包括垂直的支撐板以及水平設置在其頂部的固定板，主動錐形齒輪（242）的傳動軸穿過支撐板與十字萬向節聯軸器（23）連接，從動軸（244）的上端與固定板轉動連接，拉線軸直齒輪（246）的轉軸上端與固定板轉動連接。

4.根據權利要求3所述的一種可轉彎快速游動軟體機械魚，其特征在于，所述支撐板下端靠近魚頭的一側設置有舵盤，舵盤與舵機（25）的輸出軸固接。

5.根據權利要求1所述的一種可轉彎快速游動軟體機械魚，其特征在于，所述拉線軸直齒輪（246）的底部固接有拉線圓盤（247），拉線圓盤（247）的底面邊緣設置有垂直的拉線棒（248），驅動線的端部與拉線棒（248）套接。

6.根據權利要求1所述的一種可轉彎快速游動軟體機械魚，其特征在于，所述柔性關節組件包括柔性的中間支撐板（32），以及設置在其上的多個間隔設置的支撐塊，中間支撐板（32）首端的支撐塊與魚頭的末端連接，中間支撐板（32）末端的支撐塊與魚尾連接，驅動線穿過每個支撐塊與魚尾連接。

7.根據權利要求6所述的一種可轉彎快速游動軟體機械魚，其特征在于，所述支撐塊的中心設置有豎直的縫隙，縫隙的兩側對稱設置有線孔，中間支撐板（32）位于縫隙中，驅動線穿過線孔與魚尾連接。

8.根據權利要求1所述的一種可轉彎快速游動軟體機械魚，其特征在于，所述柔性關節組件上包覆有硅膠套。

9.根據權利要求1所述的一種可轉彎快速游動軟體機械魚，其特征在于，所述魚頭頂部安裝有背鰭（111），兩側均安裝有胸鰭（122），底部安裝有腹鰭（125）。

10.根據權利要求1所述的一種可轉彎快速游動軟體機械魚，其特征在于，所述魚頭包括相互扣合的上殼體（11）和下殼體（12），電機水平固定在下殼體中，舵機垂直固定在下殼體中，上殼體（11）和下殼體（12）的外部包覆有蒙皮。