[發(fā)明專利]一種基于貓爪仿生式足端裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110593955.2
• 申請(qǐng)日: 2021-05-28
• 公開（公告）號(hào): CN113335414B
• 公開（公告）日: 2022-05-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王山峰;向尉爾;張鴻洋;戴訓(xùn);張毓振;周開來;袁文竣;熊奕凡;徐琳
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 武漢理工大學(xué)
• 主分類號(hào): B62D57/032
• 分類號(hào): B62D57/032
• 代理公司: 湖北武漢永嘉專利代理有限公司 42102
• 代理人: 樂綜勝

1.一種基于貓爪仿生式足端裝置，其特征在于，包括足端外殼、電機(jī)、固定轉(zhuǎn)盤、增速?zèng)_壓機(jī)構(gòu)和貓爪構(gòu)件，電機(jī)、固定轉(zhuǎn)盤、增速?zèng)_壓機(jī)構(gòu)和貓爪構(gòu)件均設(shè)置于足端外殼內(nèi)，固定轉(zhuǎn)盤通過軸承與足端外殼連接，電機(jī)與固定轉(zhuǎn)盤連接，增速?zèng)_壓機(jī)構(gòu)與固定轉(zhuǎn)盤連接，貓爪構(gòu)件設(shè)置于增速?zèng)_壓機(jī)構(gòu)的底部，電機(jī)帶動(dòng)固定轉(zhuǎn)盤繞軸承轉(zhuǎn)動(dòng)，固定轉(zhuǎn)盤通過增速?zèng)_壓機(jī)構(gòu)帶動(dòng)貓爪構(gòu)件回縮或伸出足端外殼底部；

增速?zèng)_壓機(jī)構(gòu)包括第一桿件、第二桿件和第三桿件，第一桿件的上端與足端外殼的上端鉸接，第二桿件的下端與足端外殼的下端鉸接，第三桿件的一端與固定轉(zhuǎn)盤鉸接，第三桿件的另一端與第一桿件的下端和第二桿件的上端鉸接，貓爪構(gòu)件與第二桿件連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于貓爪仿生式足端裝置，其特征在于，增速?zèng)_壓機(jī)構(gòu)的個(gè)數(shù)為兩個(gè)，分別為左增速?zèng)_壓機(jī)構(gòu)和右增速?zèng)_壓機(jī)構(gòu)，分布于固定轉(zhuǎn)盤的兩側(cè)；貓爪構(gòu)件的個(gè)數(shù)為2個(gè)，分別設(shè)置于左增速?zèng)_壓機(jī)構(gòu)和右增速?zèng)_壓機(jī)構(gòu)底部。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于貓爪仿生式足端裝置，其特征在于，足端外殼的頂部設(shè)有足端連接機(jī)構(gòu)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于貓爪仿生式足端裝置，其特征在于，足端外殼包括殼體和底盤，殼體倒扣于底盤。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于貓爪仿生式足端裝置，其特征在于，增速?zèng)_壓機(jī)構(gòu)的個(gè)數(shù)為兩個(gè)，分別為左增速?zèng)_壓機(jī)構(gòu)和右增速?zèng)_壓機(jī)構(gòu)，分布于固定轉(zhuǎn)盤的兩側(cè)，兩個(gè)第三桿件與固定轉(zhuǎn)盤的兩端連接，兩個(gè)第三桿件與固定轉(zhuǎn)盤的連接點(diǎn)位于固定轉(zhuǎn)盤的同一直徑上。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于貓爪仿生式足端裝置，其特征在于，貓爪構(gòu)件的材質(zhì)為鋼制材料。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于貓爪仿生式足端裝置，其特征在于，貓爪構(gòu)件的下端為箭頭狀或倒長三角體。