[發(fā)明專利]用于風機葉片維修的涂油漆機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110593644.6
• 申請日: 2021-05-28
• 公開（公告）號: CN113245128B
• 公開（公告）日: 2022-09-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 馬曉東;春景
• 申請（專利權(quán)）人: 上海擴博智能技術(shù)有限公司
• 主分類號: B05C1/02
• 分類號: B05C1/02;B05C11/10;B05C13/02;F03D80/50
• 代理公司: 上海漢聲知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31236
• 代理人: 胡晶

1.一種用于風機葉片維修的涂油漆機器人，其特征在于，包括：

油漆供給部，用于提供油漆；

涂油漆部，所述涂油漆部包括油漆緩沖筒和刷頭單元；

所述刷頭單元，用于進行涂油漆操作；所述刷頭單元包括中空支架、滾筒刷；所述中空支架的后部插入于所述滾筒刷中，且所述滾筒刷以所述中空支架的后部為轉(zhuǎn)軸，與所述中空支架轉(zhuǎn)動連接轉(zhuǎn)動；所述中空支架的前部安裝于所述油漆緩沖筒上，且所述中空支架的中空腔與所述油漆緩沖筒的輸出端連通；所述中空支架與所述滾筒刷之間設(shè)有至少一個連通通道，所述連通通道的兩端分別連通所述中空腔和所述滾筒刷的刷毛；

所述油漆緩沖筒，用于緩沖來自所述油漆供給部的油漆；

機械臂，用于帶動所述刷頭單元移動至涂油漆區(qū)域；

移動部，用于承載所述機械臂，以及吸附于風機葉片并在風機葉片上移動；

所述機械臂包括依次連接的第一關(guān)節(jié)、第二關(guān)節(jié)、第三關(guān)節(jié)、第四關(guān)節(jié)和第五關(guān)節(jié)；

所述第四關(guān)節(jié)包括第四臂、旋轉(zhuǎn)單元；其中，所述旋轉(zhuǎn)單元包括第一舵機和轉(zhuǎn)軸；所述轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動連接于所述第三關(guān)節(jié)，所述轉(zhuǎn)軸的第一端伸出于所述第三關(guān)節(jié)，且轉(zhuǎn)動軸線分別垂直于所述第一關(guān)節(jié)的回轉(zhuǎn)軸線和所述第三關(guān)節(jié)的擺動軸線；所述第四臂與所述轉(zhuǎn)軸的第一端固定連接；所述第一舵機設(shè)于所述第三關(guān)節(jié)上，且所述第一舵機的輸出軸與所述轉(zhuǎn)軸的第二端同軸相連；

所述第五關(guān)節(jié)包括夾緊單元、轉(zhuǎn)動單元；其中，所述夾緊單元包括開口環(huán)和夾緊件；所述開口環(huán)轉(zhuǎn)動連接于所述第四關(guān)節(jié)，用于套設(shè)并夾持所述油漆緩沖筒；所述夾緊件分別與所述開口環(huán)的兩端相連，用于調(diào)整所述開口環(huán)的兩端之間的距離；所述轉(zhuǎn)動單元設(shè)于所述第四關(guān)節(jié)上，且所述轉(zhuǎn)動單元的輸出端與所述開口環(huán)相連，用于帶動所述開口環(huán)擺動；

所述轉(zhuǎn)動單元包括第二舵機、傳動組件；所述第二舵機設(shè)于所述第四關(guān)節(jié)上，所述第二舵機的輸出軸平行于所述第二關(guān)節(jié)的擺動軸線；所述傳動組件的輸入端安裝于所述第二舵機的輸出軸，所述傳動組件的輸出端安裝于所述開口環(huán)上，用于帶動所述開口環(huán)擺動。

2.如權(quán)利要求1所述的用于風機葉片維修的涂油漆機器人，其特征在于，所述油漆供給部包括油漆筒、活塞、柔性管；

所述油漆筒安裝于所述機械臂或所述移動部上，所述油漆筒的輸入端與外部驅(qū)動源連接；

所述活塞設(shè)于所述油漆筒內(nèi)，用于推出所述油漆筒內(nèi)的油漆；

所述柔性管的兩端分別與所述油漆筒的輸出端和所述油漆緩沖筒的輸入端連通。

3.如權(quán)利要求1所述的用于風機葉片維修的涂油漆機器人，其特征在于，所述第一關(guān)節(jié)安裝于所述移動部上，所述第一關(guān)節(jié)用于實現(xiàn)回轉(zhuǎn)功能；

所述第二關(guān)節(jié)、所述第三關(guān)節(jié)和所述第五關(guān)節(jié)分別用于實現(xiàn)擺動功能；

所述第四關(guān)節(jié)用于實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)功能。

4.如權(quán)利要求3所述的用于風機葉片維修的涂油漆機器人，其特征在于，所述第一關(guān)節(jié)包括基座、第一臂、回轉(zhuǎn)單元；其中，

所述回轉(zhuǎn)單元包括回轉(zhuǎn)齒輪、第一伸縮單元、齒條、回轉(zhuǎn)軸承；

所述基座安裝于所述移動部上；

所述回轉(zhuǎn)軸承的外圈設(shè)于所述基座上，所述回轉(zhuǎn)軸承的內(nèi)圈上設(shè)有所述回轉(zhuǎn)齒輪；

所述第一臂設(shè)置于所述回轉(zhuǎn)齒輪或所述回轉(zhuǎn)軸承的內(nèi)圈上；

所述第一伸縮單元設(shè)于所述基座或所述移動部上；

所述齒條設(shè)于所述第一伸縮單元的輸出端，且所述齒條嚙合于所述回轉(zhuǎn)齒輪。

5.如權(quán)利要求3所述的用于風機葉片維修的涂油漆機器人，其特征在于，所述第二關(guān)節(jié)包括第二臂、第二伸縮單元；其中，

所述第二臂轉(zhuǎn)動連接于所述第一關(guān)節(jié)，且轉(zhuǎn)動軸線垂直于所述第一關(guān)節(jié)的回轉(zhuǎn)軸線；

所述第二伸縮單元的固定端設(shè)于所述第一關(guān)節(jié)上，伸出端連接于所述第二臂。

6.如權(quán)利要求3所述的用于風機葉片維修的涂油漆機器人，其特征在于，所述第三關(guān)節(jié)包括第三臂、第三伸縮單元；其中，

所述第三臂轉(zhuǎn)動連接于所述第二關(guān)節(jié)，且轉(zhuǎn)動軸線平行于所述第二關(guān)節(jié)的擺動軸線；

所述第三伸縮單元的固定端設(shè)于所述第二關(guān)節(jié)上，伸出端連接于所述第三臂。