[發(fā)明專利]一種車路協(xié)同環(huán)境下的信號協(xié)同控制方法、裝置及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110593493.4
• 申請日: 2021-05-28
• 公開（公告）號: CN113538936B
• 公開（公告）日: 2022-07-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王昊;董長印;巴貝爾
• 申請（專利權(quán)）人: 東南大學(xué)
• 主分類號: G08G1/08
• 分類號: G08G1/08;G08G1/00
• 代理公司: 南京經(jīng)緯專利商標(biāo)代理有限公司 32200
• 代理人: 羅運紅

1.一種車路協(xié)同環(huán)境下信號協(xié)同控制方法，其特征在于，該方法包括如下步驟：

(1)獲取目標(biāo)交叉口進(jìn)口道的交通設(shè)施信息，所述交通設(shè)施信息包括交叉口信號配時方案和進(jìn)口道車道劃分；

(2)獲取智能網(wǎng)聯(lián)車隊距離交叉口進(jìn)口道停車線的時間為t秒時的運行狀態(tài)信息，所述智能網(wǎng)聯(lián)車隊的運行狀態(tài)信息包括智能網(wǎng)聯(lián)車隊的車輛數(shù)、大型車比例、車頭時距、小型車換道的延誤時間，假定智能網(wǎng)聯(lián)車隊以單條車隊形式行駛，其中，t為預(yù)設(shè)的交叉口信息交互時間；

(3)若智能網(wǎng)聯(lián)車隊距離交叉口進(jìn)口道停車線t秒時智能網(wǎng)聯(lián)車隊行駛方向的信號燈為綠燈，計算智能網(wǎng)聯(lián)車隊能通過的相位綠燈的理論最小剩余時間，若綠燈的實際剩余時間小于理論最小剩余時間，將相位的綠燈時間延長至理論最小綠燈時間；

計算相位綠燈的理論最小剩余時間G_min：

G_min＝t+ρ×N×t_hc+(1-ρ)×N×t_hv

其中，N是智能網(wǎng)聯(lián)車隊的車輛數(shù)，ρ是智能網(wǎng)聯(lián)車隊中的大型車比例，t_hc是智能網(wǎng)聯(lián)車隊中大型車的平均車頭時距，t_hv是智能網(wǎng)聯(lián)車隊中小型車的平均車頭時距；

若智能網(wǎng)聯(lián)車隊距離交叉口進(jìn)口道停車線t秒時智能網(wǎng)聯(lián)車隊行駛方向的信號燈為紅燈，計算下一周期應(yīng)滿足的最短綠燈時間，若下一周期的綠燈時間小于應(yīng)滿足的最短綠燈時間，則將下一周期的綠燈時間延長至應(yīng)滿足的最短綠燈時間；

令當(dāng)智能網(wǎng)聯(lián)車隊距離交叉口進(jìn)口道停車線t秒時，紅燈剩余時間為R；

若紅燈剩余時間R小于t，即在智能網(wǎng)聯(lián)車隊到達(dá)進(jìn)口道停車線前，智能網(wǎng)聯(lián)車隊行駛方向的信號燈變?yōu)榫G燈，計算綠燈時間應(yīng)滿足的最短時間G_min：

G_min＝(t+ρ×N×t_hc+(1-ρ)×N×t_hv)-R

若紅燈剩余時間R大于等于t，即智能網(wǎng)聯(lián)車隊在駛?cè)脒M(jìn)口道前被打散，均勻分配至其行駛方向的各條車道上，當(dāng)下一周期該行駛方向綠燈啟亮?xí)r，智能網(wǎng)聯(lián)車隊開始依次通過交叉口，計算綠燈時間應(yīng)滿足的最短時間G_min：

G_min＝max{G_1,min,G_2,min}

其中，n是智能網(wǎng)聯(lián)車隊行駛方向的車道數(shù)，d_A是智能網(wǎng)聯(lián)車隊打散時的總延誤時間，t_h是智能網(wǎng)聯(lián)車隊的平均車頭時距，d是小型車打散時的平均延誤時間，θ是智能網(wǎng)聯(lián)車隊打散時的大型車換算系數(shù)，d_B是智能網(wǎng)聯(lián)車隊的啟動損失時間，其中，d、θ、d_B由智能網(wǎng)聯(lián)車實驗預(yù)設(shè)得到。

2.一種計算裝置，其特征在于，該裝置包括處理器、存儲器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述計算機程序被所述處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權(quán)利要求1所述的一種車路協(xié)同環(huán)境下信號協(xié)同控制方法的步驟。

3.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質(zhì)上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權(quán)利要求1所述的一種車路協(xié)同環(huán)境下信號協(xié)同控制方法的步驟。