[發(fā)明專利]充電樁識別方法、裝置、機(jī)器人及計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110593151.2
• 申請日: 2021-05-28
• 公開（公告）號: CN113297989A
• 公開（公告）日: 2021-08-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 弓建仁
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市優(yōu)必選科技股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62;G06K9/40
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 梁立耀

1.一種充電樁識別方法，其特征在于，包括：

獲取目標(biāo)區(qū)域的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，所述目標(biāo)區(qū)域包括待識別充電樁；

將所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)劃分成多個第一點(diǎn)云子集；

對每個所述第一點(diǎn)云子集進(jìn)行數(shù)據(jù)過濾，得到數(shù)據(jù)過濾后的至少一個第二點(diǎn)云子集；

根據(jù)預(yù)設(shè)距離閾值以及每個所述第二點(diǎn)云子集中相距最遠(yuǎn)的兩個點(diǎn)之間的第一距離，對每個所述第二點(diǎn)云子集進(jìn)行數(shù)據(jù)過濾，得到數(shù)據(jù)過濾后的至少一個第三點(diǎn)云子集；

根據(jù)所述第三點(diǎn)云子集和所述待識別充電樁的點(diǎn)云模板進(jìn)行點(diǎn)云匹配，得到充電樁識別結(jié)果，所述點(diǎn)云模板是根據(jù)所述待識別充電樁的形狀結(jié)構(gòu)預(yù)先構(gòu)建的。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述第三點(diǎn)云子集和所述待識別充電樁的點(diǎn)云模板進(jìn)行點(diǎn)云匹配，得到充電樁識別結(jié)果，包括：

將每個所述第三點(diǎn)云子集和所述點(diǎn)云模板進(jìn)行匹配，得到至少一個待選點(diǎn)云子集，所述待選點(diǎn)云子集為與所述點(diǎn)云模板相匹配的第三點(diǎn)云子集；

確定每個所述待選點(diǎn)云子集的圓心點(diǎn)；

針對每個所述待選點(diǎn)云子集，確定所述待選點(diǎn)云子集中的每個點(diǎn)與所述圓心點(diǎn)之間的第二距離后，確定每個所述第二距離和預(yù)設(shè)半徑之間的差值，所述預(yù)設(shè)半徑為所述點(diǎn)云模板對應(yīng)的圓弧的半徑；

針對每個所述待選點(diǎn)云子集，確定所述差值小于第一閾值的點(diǎn)的數(shù)量占所述待選點(diǎn)云子集的總點(diǎn)數(shù)的比例；

將所述比例最高的待選點(diǎn)云子集作為目標(biāo)點(diǎn)云子集，所述目標(biāo)點(diǎn)云子集為所述待識別充電樁的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

3.如權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，根據(jù)預(yù)設(shè)距離閾值以及每個所述第二點(diǎn)云子集中相距最遠(yuǎn)的兩個點(diǎn)之間的第一距離，對每個所述第二點(diǎn)云子集進(jìn)行數(shù)據(jù)過濾，得到數(shù)據(jù)過濾后的至少一個第三點(diǎn)云子集，包括：

確定每個所述第二點(diǎn)云子集中相距最遠(yuǎn)的兩個點(diǎn)之間的第一距離；

針對每個所述第二點(diǎn)云子集，若所述第一距離小于第二閾值時，則剔除所述第二點(diǎn)云子集；若所述第一距離大于第三閾值時，從所述第二點(diǎn)云子集中進(jìn)行點(diǎn)云片段截取，得到第四點(diǎn)云子集和第五點(diǎn)云子集；

其中，所述第四點(diǎn)云子集中相距最遠(yuǎn)的兩個點(diǎn)之間的距離等于預(yù)設(shè)距離，所述第五點(diǎn)云子集中相距最遠(yuǎn)的兩個點(diǎn)之間的均等于所述預(yù)設(shè)距離；

所述預(yù)設(shè)距離閾值包括所述第二閾值和所述第三閾值，所述第三閾值大于所述第二閾值；

所述至少一個第三點(diǎn)云子集包括所述第四點(diǎn)云子集和第五點(diǎn)云子集，以及所述第一距離大于或等于所述第二閾值，且小于或等于所述第三閾值對應(yīng)的所述第二點(diǎn)云子集。

4.如權(quán)利要求1至3任一項所述的方法，其特征在于，對每個所述第一點(diǎn)云子集進(jìn)行數(shù)據(jù)過濾，得到數(shù)據(jù)過濾后的至少一個第二點(diǎn)云子集，包括：

剔除總點(diǎn)數(shù)小于預(yù)設(shè)數(shù)量閾值的所述第一點(diǎn)云子集，得到剩余的第一點(diǎn)云子集；

針對剩余的每個所述第一點(diǎn)云子集，確定所述第一點(diǎn)云子集中的離群點(diǎn)后，剔除所述離群點(diǎn)，得到所述第二點(diǎn)云子集。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，確定所述第一點(diǎn)云子集中的離群點(diǎn)，包括：

確定所述第一點(diǎn)云子集中的每個點(diǎn)與相鄰預(yù)設(shè)數(shù)量個點(diǎn)之間的第一距離平均值；

根據(jù)每個點(diǎn)的所述第一距離平均值，計算所述第一點(diǎn)云子集的第二距離平均值；

根據(jù)所述第二距離平均值，得到第四閾值；

當(dāng)所述第一距離平均值大于所述第四閾值，將所述第一距離平均值對應(yīng)的點(diǎn)確定為離群點(diǎn)。

6.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，將所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)劃分成多個第一點(diǎn)云子集，包括：

確定所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)中相鄰兩個點(diǎn)之間的第三距離；

當(dāng)所述第三距離小于第五閾值時，將所述第三距離對應(yīng)的相鄰兩個點(diǎn)劃分至同一個點(diǎn)云子集，當(dāng)所述第三距離大于或等于所述第五閾值，將所述第三距離對應(yīng)的相鄰兩個點(diǎn)劃分至不同的點(diǎn)云子集，以得到所述第一點(diǎn)云子集。

7.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在獲取目標(biāo)區(qū)域的點(diǎn)云數(shù)據(jù)之前，還包括：

根據(jù)所述待識別充電樁的公式，構(gòu)建所述點(diǎn)云模板，所述待識別充電樁的公式用于描述所述待識別充電樁的形狀結(jié)構(gòu)。