[發(fā)明專利]一種對象關(guān)聯(lián)方法、裝置及電子設(shè)備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110592975.8
• 申請日: 2021-05-28
• 公開（公告）號: CN113205072A
• 公開（公告）日: 2021-08-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄔紫陽;羅兵華;劉曉東;楊濤;宋榮
• 申請（專利權(quán)）人: 上海高德威智能交通系統(tǒng)有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62;G06N3/04
• 代理公司: 北京博思佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11415
• 代理人: 郭思晨

本申請?zhí)峁┮环N對象關(guān)聯(lián)方法、裝置及電子設(shè)備，包括：獲取包含第一圖像和第二圖像的圖像幀序列；第二圖像的采集時(shí)間早于第一圖像的采集時(shí)間；獲取從第一圖像中識(shí)別出的目標(biāo)對象的目標(biāo)位置信息和目標(biāo)特征信息；獲取從第二圖像中識(shí)別出的跟蹤對象的歷史位置信息、歷史特征信息和歷史跟蹤信息，并基于每個(gè)跟蹤對象的歷史位置信息預(yù)測出該跟蹤對象在第一圖像中的預(yù)測位置信息；將目標(biāo)對象的目標(biāo)位置信息、跟蹤對象的預(yù)測位置信息、歷史跟蹤信息、以及目標(biāo)對象的目標(biāo)特征信息和所述跟蹤對象的歷史特征信息輸入至已訓(xùn)練的相似度預(yù)測模型，得到目標(biāo)對象與所述跟蹤對象是否為同一目標(biāo)，從而提高建立目標(biāo)對象和跟蹤對象關(guān)聯(lián)關(guān)系的準(zhǔn)確度。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及圖像處理領(lǐng)域，尤其涉及一種對象關(guān)聯(lián)方法、裝置及電子設(shè)備。

背景技術(shù)

基于圖像的目標(biāo)對象跟蹤技術(shù)是指：將從當(dāng)前視頻幀中識(shí)別出的至少一個(gè)目標(biāo)對象與從之前視頻幀中識(shí)別出的跟蹤對象進(jìn)行關(guān)聯(lián)，并基于目標(biāo)對象及其關(guān)聯(lián)的跟蹤對象的位置信息，確定出目標(biāo)對象的運(yùn)動(dòng)軌跡，從而實(shí)現(xiàn)跟蹤。

具體地，在從第一個(gè)視頻幀中識(shí)別出至少一個(gè)目標(biāo)對象的相關(guān)信息后，可將識(shí)別出的目標(biāo)對象作為跟蹤對象，并記錄該跟蹤對象及其相關(guān)信息。當(dāng)從后續(xù)視頻幀中識(shí)別出目標(biāo)對象，可將目標(biāo)對象與每一已跟蹤對象進(jìn)行匹配，若該目標(biāo)對象與任一跟蹤對象匹配，則確定該目標(biāo)對象與該任一跟蹤對象為同一對象，并建立該目標(biāo)對象與任一跟蹤對象的關(guān)聯(lián)關(guān)系。然后，基于目標(biāo)對象和其關(guān)聯(lián)的已跟蹤對象的位置信息，確定出目標(biāo)對象的運(yùn)動(dòng)軌跡，從而實(shí)現(xiàn)目標(biāo)對象的跟蹤。

由此可見，如何建立目標(biāo)對象和已跟蹤對象的關(guān)聯(lián)關(guān)系是實(shí)現(xiàn)目標(biāo)對象跟蹤的關(guān)鍵，所以建立目標(biāo)對象和已跟蹤對象的關(guān)聯(lián)關(guān)系成為亟待解決的問題。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本申請?zhí)峁┮环N對象關(guān)聯(lián)方法、裝置及電子設(shè)備，用于提高建立目標(biāo)對象和已跟蹤對象的關(guān)聯(lián)關(guān)系的準(zhǔn)確性。

具體地，本申請是通過如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

根據(jù)本申請的第一方面，提供一種對象關(guān)聯(lián)方法，所述方法包括：

獲取包含第一圖像和第二圖像的圖像幀序列；其中，所述第二圖像的采集時(shí)間早于所述第一圖像的采集時(shí)間；

獲取從第一圖像中識(shí)別出的目標(biāo)對象的目標(biāo)位置信息和目標(biāo)特征信息；

獲取從第二圖像中識(shí)別出的跟蹤對象的歷史位置信息、歷史特征信息和歷史跟蹤信息，并基于每個(gè)跟蹤對象的歷史位置信息預(yù)測出該跟蹤對象在第一圖像中的預(yù)測位置信息；

將所述目標(biāo)對象的目標(biāo)位置信息、所述跟蹤對象的預(yù)測位置信息、歷史跟蹤信息、以及所述目標(biāo)對象的目標(biāo)特征信息和所述跟蹤對象的歷史特征信息輸入至已訓(xùn)練的相似度預(yù)測模型，得到所述目標(biāo)對象與所述跟蹤對象是否為同一目標(biāo)。

可選的，所述目標(biāo)對象的個(gè)數(shù)為至少一個(gè)，所述跟蹤對象的個(gè)數(shù)為至少一個(gè)；

所述將所述目標(biāo)對象的目標(biāo)位置信息、所述跟蹤對象的預(yù)測位置信息、歷史跟蹤信息、以及所述目標(biāo)對象的目標(biāo)特征信息和所述跟蹤對象的歷史特征信息輸入至已訓(xùn)練的相似度預(yù)測模型，得到所述目標(biāo)對象與所述跟蹤對象是否為同一目標(biāo)，包括：

將所述目標(biāo)對象的目標(biāo)位置信息、所述跟蹤對象的預(yù)測位置信息、歷史跟蹤信息、以及所述目標(biāo)對象的目標(biāo)特征信息和所述跟蹤對象的歷史特征信息輸入至已訓(xùn)練的相似度預(yù)測模型；

所述相似度預(yù)測模型基于每一目標(biāo)對象的目標(biāo)位置信息和各個(gè)跟蹤對象的預(yù)測位置信息，確定用于表示每一目標(biāo)對象和各個(gè)跟蹤對象之間的預(yù)測位置相似度的第一特征信息，以及，基于每一目標(biāo)對象的目標(biāo)特征信息和各個(gè)跟蹤對象的歷史特征信息，確定用于表示每一目標(biāo)對象和各個(gè)跟蹤對象之間的特征相似度的第二特征信息，以及，對各跟蹤對象的歷史跟蹤信息進(jìn)行卷積得到注意力概率掩膜；