[發(fā)明專利]一種番茄采摘機(jī)械手

在審

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• 申請日: 2021-05-28
• 公開（公告）號: CN113196941A
• 公開（公告）日: 2021-08-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 白穎;莫莉萍;翟新美;王青
• 申請（專利權(quán)）人: 常州機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號: A01D45/00
• 分類號: A01D45/00
• 代理公司: 哈爾濱市陽光惠遠(yuǎn)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 23211
• 代理人: 李恩慶

1.一種番茄采摘機(jī)械手，其特征在于：它包括第一底座(1)、機(jī)械臂、手部及果袋安裝架(9)，其中所述機(jī)械臂通過轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)(2)轉(zhuǎn)動安裝在第一底座(1)上，所述手部轉(zhuǎn)動安裝在機(jī)械臂的末端，所述手部包括安裝在機(jī)械臂末端的第二底座(7)、固裝在第二底座(7)內(nèi)的第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)、兩邊帶齒的齒條(11)以及通過齒條(11)帶動開合的剪刀組件，齒條(11)通過第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)其在第二底座(7)內(nèi)的伸縮，所述果袋安裝架(9)繞機(jī)械臂末端的周向轉(zhuǎn)動安裝，且果袋安裝架(9)平行于剪刀組件布置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種番茄采摘機(jī)械手，其特征在于：所述剪刀組件包括一對呈八字形布置的固定支撐桿(17)以及一對相對布置的剪刀主體，其中所述剪刀主體包括扇形齒輪、第一連桿(12)、第二連桿(16)及弧形刀具(15)，所述扇形齒輪與齒條(11)嚙合，第一連桿(12)延伸固接在扇形齒輪上，且第一連桿(12)、第二連桿(16)及弧形刀具(15)順次轉(zhuǎn)動連接，所述第一連桿(12)及所述弧形刀具(15)均與固定支撐桿(17)通過銷釘(14)轉(zhuǎn)動連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種番茄采摘機(jī)械手，其特征在于：第一連桿(12)與第二連桿(16)之間以及第二連桿(16)與弧形刀具(15)之間均通過銷釘(14)轉(zhuǎn)動連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種番茄采摘機(jī)械手，其特征在于：所述銷釘(14)通過卡環(huán)(13)實(shí)現(xiàn)軸向定位。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種番茄采摘機(jī)械手，其特征在于：所述機(jī)械臂包括首尾連接的大臂(3)、中臂(4)及小臂(5)，第一底座(1)內(nèi)安裝有第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)，通過第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)帶動轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)(2)作回轉(zhuǎn)運(yùn)動；大臂(3)與轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)(2)之間、大臂(3)與中臂(4)之間以及中臂(4)與小臂(5)之間依次安裝有第三至第五驅(qū)動機(jī)構(gòu)，通過第三至第五驅(qū)動機(jī)構(gòu)分別帶動大臂(3)相對轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)(2)的轉(zhuǎn)動、中臂(4)相對大臂(3)的轉(zhuǎn)動以及小臂(5)相對中臂(4)的轉(zhuǎn)動；第二底座(7)上安裝有第六驅(qū)動機(jī)構(gòu)，通過第六驅(qū)動機(jī)構(gòu)帶動手部作回轉(zhuǎn)運(yùn)動。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種番茄采摘機(jī)械手，其特征在于：所述果袋安裝架(9)包括呈L形布置的安裝支架及框架主體，其中安裝支架通過滾動軸承(10)轉(zhuǎn)動套裝在第二底座(7)上，框架主體平行于剪刀組件布置。

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種番茄采摘機(jī)械手，其特征在于：第二底座(7)的一端固接有底座蓋板(8)，所述固定支撐桿(17)固裝在底座蓋板(8)上。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種番茄采摘機(jī)械手，其特征在于：滾動軸承(10)兩側(cè)安裝有軸承蓋板(6)。