[發明專利]用于跟蹤和確定物體的室內位置的方法和系統

在審

• 申請號: 202110592336.1
• 申請日: 2018-10-30
• 公開（公告）號: CN113325455A
• 公開（公告）日: 2021-08-31
• 發明（設計）人: 托馬斯·哈坡拉;海基·涅米寧;米科·馬蒂卡;埃里克·林德曼
• 申請（專利權）人: 亞瑪芬體育數字服務公司
• 主分類號: G01S19/47
• 分類號: G01S19/47;G01S19/52;G01C21/16;G01C21/18
• 代理公司: 北京聿華聯合知識產權代理有限公司 11611
• 代理人: 劉華聯

1.一種用于跟蹤和確定物體(2)的室內位置的方法，所述方法包括：

基于從外部定位系統(10)中接收到的信號(14)來確定所述物體(2)的至少兩個不同位置的主要位置指示，并且使用所述主要位置指示來校準次要位置指示的跟蹤，所述次要位置指示是室內位置，其中在校準后，所述次要位置指示的跟蹤包括：

記錄所述物體(2)的周期性運動部分的加速度數據，并在一個周期內對所述加速度數據進行積分，以確定所述物體(2)的所述周期性運動部分相對于水平面的傾斜，

在隨后的周期中確定所述物體(2)的周期性運動的第二部分的特征位置，

測量所述特征位置中的所述物體(2)的第二部分的地磁第一方位，

通過測量所述特征位置中的所述物體(2)的第二部分的地磁第二方位來確定所述物體(2)的第一部分的運動的第二方向(4)，其中，所述確定基于所述物體(2)的第二部分的地磁第一方位和地磁第二方位之間的傾斜和偏差，

計算所述運動物體(2)在任何方向(3,4,5)上的速度，

基于所述方向數據和速度數據來確定所述物體(2)的次要位置指示，以及

使用所述次要位置指示來確定所述物體(2)的室內位置。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，每個周期的特征位置處于最大或最小的加速度值處。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，包括連續地跟蹤運動物體(2)的方向和速度，以及連續地計算所述次要位置指示。

4.根據權利要求1到3中任一項所述的方法，其特征在于，所述周期對應于由加速計傳感器(13)或慣性傳感器所檢測到的所述物體(2)的部分的周期性運動的檢測序列。

5.根據權利要求1到4中任一項所述的方法，其特征在于，所述主要位置指示基于GPS信號來確定。

6.根據權利要求1到5中任一項所述的方法，其特征在于，通過組合使用用于確定所述物體的部分的地磁方位的磁力計傳感器(12)、用于記錄所述物體在任何方向上已經運動的時間的計時工具，以及用于確定加速度數據的加速計傳感器(13)或慣性傳感器來確定所述次要位置指示。

7.根據權利要求1到6中任一項所述的方法，其特征在于，包括確定以下中的至少一項：

所述物體的第二部分的地磁第一方位和所述物體的第一部分的第一方向之間的第一角度，和

所述物體(2)的第二部分的地磁第一方位和地磁第二方位之間的第二角度。

8.根據權利要求1到7中任一項所述的方法，其特征在于，通過空氣壓力傳感器來測量空氣壓力，并且基于所述空氣壓力來確定所述物體(2)的海拔高度。

9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，所述海拔高度映射到地形-時間圖上。

10.根據權利要求1到9中任一項所述的方法，其特征在于，在第一坐標系中形成的道路與第二坐標系對齊。

11.根據權利要求1到10中任一項所述的方法，其特征在于，所跟蹤的次要位置指示顯示在系統(1)的顯示屏上，從所述系統(1)傳輸到另一個設備，或顯示在能通過互聯網獲得的地圖上。

12.根據權利要求1到11中任一項所述的方法，其特征在于，所述物體(2)的至少一個次要位置指示實時地確定，或在更后的階段中確定。

13.根據權利要求1到12中任一項所述的方法，其特征在于，所述校準是個性化的，使得即便在所述物體(2)以相同的速度行走或跑步時也能通過加速度傳感器來測量不同的加速度。

14.根據權利要求1到13中任一項所述的方法，其特征在于，在所述特征位置中測量所述周期性運動部分的外部磁場。