[發(fā)明專利]一種行駛路線規(guī)劃方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及移動(dòng)裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110591640.4
• 申請(qǐng)日: 2021-05-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113449827A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-09-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張文君;范小軍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京邁格威科技有限公司
• 主分類號(hào): G06K17/00
• 分類號(hào): G06K17/00;G01C21/34
• 代理公司: 北京隆源天恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11473
• 代理人: 鞠永帥

1.一種行駛路線規(guī)劃方法，其特征在于，包括：

獲取標(biāo)定區(qū)域內(nèi)自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)裝置的行駛路線和配置文件，所述配置文件包括所述自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)裝置在所述標(biāo)定區(qū)域中各個(gè)位置的運(yùn)動(dòng)限制條件；

根據(jù)所述配置文件校驗(yàn)所述自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)裝置按照所述行駛路線行駛時(shí)是否滿足對(duì)應(yīng)位置的所述運(yùn)動(dòng)限制條件，根據(jù)校驗(yàn)結(jié)果確定最終行駛路線。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行駛路線規(guī)劃方法，其特征在于，所述根據(jù)所述配置文件校驗(yàn)所述自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)裝置按照所述行駛路線行駛時(shí)是否滿足對(duì)應(yīng)位置的所述運(yùn)動(dòng)限制條件包括：

根據(jù)所述行駛路線確定所述自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)裝置在所述行駛路線上多個(gè)位置的運(yùn)動(dòng)指示，判斷各個(gè)所述運(yùn)動(dòng)指示是否符合對(duì)應(yīng)位置的所述運(yùn)動(dòng)限制條件。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的行駛路線規(guī)劃方法，其特征在于，所述運(yùn)動(dòng)指示包括轉(zhuǎn)向指示，所述運(yùn)動(dòng)限制條件包括轉(zhuǎn)向限制條件，

所述判斷各個(gè)所述運(yùn)動(dòng)指示是否符合對(duì)應(yīng)位置的所述運(yùn)動(dòng)限制條件包括：

判斷所述行駛路線上多個(gè)位置的所述轉(zhuǎn)向指示是否符合對(duì)應(yīng)的所述轉(zhuǎn)向限制條件；

所述根據(jù)校驗(yàn)結(jié)果確定最終行駛路線，包括：

若每個(gè)所述轉(zhuǎn)向指示均符合對(duì)應(yīng)的所述轉(zhuǎn)向限制條件，則確定所述行駛路線為所述最終行駛路線；若有至少一個(gè)所述轉(zhuǎn)向指示不符合對(duì)應(yīng)的所述轉(zhuǎn)向限制條件，則重新獲取行駛路線進(jìn)行校驗(yàn)，直至確定所述最終行駛路線。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的行駛路線規(guī)劃方法，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向限制條件包括旋轉(zhuǎn)角度范圍，

所述判斷所述行駛路線上多個(gè)位置的所述轉(zhuǎn)向指示是否符合對(duì)應(yīng)的所述轉(zhuǎn)向限制條件包括：

對(duì)于所述行駛路線上任一位置，若所述轉(zhuǎn)向指示對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)角在所述旋轉(zhuǎn)角度范圍內(nèi)，則表示所述位置的所述轉(zhuǎn)向指示符合所述位置的所述轉(zhuǎn)向限制條件；若所述轉(zhuǎn)向指示對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)角不在所述旋轉(zhuǎn)角度范圍內(nèi)，則表示所述位置的所述轉(zhuǎn)向指示不符合所述位置的所述轉(zhuǎn)向限制條件。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述的行駛路線規(guī)劃方法，其特征在于，所述運(yùn)動(dòng)限制條件包括最大旋轉(zhuǎn)角度，所述方法還包括：

若所述自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)裝置在行駛過(guò)程中偏離所述最終行駛路線，則獲取所述自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)裝置在當(dāng)前位置的橫向偏差；

根據(jù)所述橫向偏差生成修偏角度；

若所述修偏角度小于或等于當(dāng)前位置的所述最大旋轉(zhuǎn)角度，生成當(dāng)前位置的控制信息，所述控制信息包括控制所述自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)裝置根據(jù)所述修偏角度進(jìn)行旋轉(zhuǎn)；若所述修偏角度大于當(dāng)前位置的所述最大旋轉(zhuǎn)角度，生成當(dāng)前位置的控制信息，所述控制信息包括控制所述自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)裝置根據(jù)所述最大旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5任一項(xiàng)所述的行駛路線規(guī)劃方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取所述標(biāo)定區(qū)域的地圖信息，所述地圖信息包括所述標(biāo)定區(qū)域各條道路的道路參數(shù)；

結(jié)合所述標(biāo)定區(qū)域各條道路的所述道路參數(shù)和所述自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)裝置的設(shè)備參數(shù)，確定所述自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)裝置在所述標(biāo)定區(qū)域各個(gè)位置的所述運(yùn)動(dòng)限制條件。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的行駛路線規(guī)劃方法，其特征在于，各條道路的路口處設(shè)置有信息碼，所述運(yùn)動(dòng)限制條件包括轉(zhuǎn)向限制條件，所述確定所述自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)裝置在所述標(biāo)定區(qū)域各個(gè)位置的所述運(yùn)動(dòng)限制條件包括：

對(duì)于任一所述信息碼，確定與所述信息碼所在的路口相連的所有待選道路；

根據(jù)各條所述待選道路的所述道路參數(shù)和所述自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)裝置的設(shè)備參數(shù)分析所述自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)裝置是否能駛?cè)敫鳁l所述待選道路，根據(jù)分析結(jié)果確定所述自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)裝置在所述信息碼所在的路口的所述轉(zhuǎn)向限制條件。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的行駛路線規(guī)劃方法，其特征在于，所述運(yùn)動(dòng)限制條件包括最大旋轉(zhuǎn)角度，所述確定所述自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)裝置在所述標(biāo)定區(qū)域各個(gè)位置的所述運(yùn)動(dòng)限制條件還包括：

對(duì)于所述標(biāo)定區(qū)域內(nèi)的任一位置，根據(jù)所述位置的所述道路參數(shù)和所述自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)裝置的設(shè)備參數(shù)確定所述自動(dòng)導(dǎo)航移動(dòng)裝置在所述位置的所述最大旋轉(zhuǎn)角度。