[發(fā)明專利]基于方向指示標(biāo)志點(diǎn)標(biāo)定模板的轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)軸標(biāo)定方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202110591203.2 | 申請日： | 2021-05-28 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN113379846B | 公開（公告）日： | 2022-08-09 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 劉家昕;劉家朋 | 申請（專利權(quán)）人： | 上海匯像信息技術(shù)有限公司 |
| 主分類號(hào)： | G06T7/80 | 分類號(hào)： | G06T7/80;G06T7/62;G06V10/75 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 200241 上海市*** | 國省代碼： | 上海;31 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 基于 方向 指示 標(biāo)志 標(biāo)定 模板 轉(zhuǎn)臺(tái) 轉(zhuǎn)軸 方法 | ||
1.一種基于方向指示標(biāo)志點(diǎn)標(biāo)定模板的轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)軸標(biāo)定方法，其特征在于：應(yīng)用轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)軸標(biāo)定模板和相機(jī)系統(tǒng)，所述標(biāo)定模板包括標(biāo)志點(diǎn)矩陣和所述標(biāo)志點(diǎn)矩陣外側(cè)的一個(gè)方向指示標(biāo)志點(diǎn)，所述方向指示標(biāo)志點(diǎn)位于標(biāo)志點(diǎn)矩陣的一條矩形邊的中垂線上，轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)軸標(biāo)定方法包括如下步驟：
步驟一、將所述標(biāo)定模板置于轉(zhuǎn)臺(tái)中央?yún)^(qū)域；
步驟二、預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)速度與相機(jī)采集的時(shí)間間隔；
步驟三、啟動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)360度，得到相機(jī)采集的標(biāo)定模板的圖像序列；
步驟四、提取每個(gè)標(biāo)定模板圖像中的標(biāo)志點(diǎn)矩陣；
步驟五、提取每個(gè)標(biāo)定模板圖像中的方向標(biāo)志點(diǎn)；
步驟六、確定每個(gè)標(biāo)定模板圖像中標(biāo)志點(diǎn)矩陣的中心點(diǎn)；
步驟七、根據(jù)中心標(biāo)志點(diǎn)與方向標(biāo)志點(diǎn)確定每個(gè)標(biāo)定模板坐標(biāo)系的X軸方向和Y軸方向；
步驟八、根據(jù)構(gòu)建的標(biāo)定模板坐標(biāo)系與中心標(biāo)志點(diǎn)識(shí)別標(biāo)定模板得到標(biāo)志點(diǎn)的物點(diǎn)坐標(biāo)；
步驟九、根據(jù)標(biāo)志點(diǎn)的像素坐標(biāo)與物點(diǎn)坐標(biāo)解算采集每一幅標(biāo)定模板圖像所在位置時(shí)的相機(jī)姿態(tài)；
步驟十、根據(jù)相機(jī)姿態(tài)與標(biāo)志點(diǎn)的像素坐標(biāo)計(jì)算相機(jī)坐標(biāo)系下標(biāo)志點(diǎn)的三維坐標(biāo)；
步驟十一、將所有標(biāo)定模板圖像中的標(biāo)志點(diǎn)矩陣按照標(biāo)志點(diǎn)的物點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行匹配；
步驟十二、通過圓擬合計(jì)算所有圖像中匹配標(biāo)志點(diǎn)旋轉(zhuǎn)360度形成圓的圓心；
步驟十三、采用MeanShift算法從多個(gè)圓心中尋找最優(yōu)解，得到轉(zhuǎn)臺(tái)的轉(zhuǎn)心；
步驟十四、用所有標(biāo)志點(diǎn)矩陣三維點(diǎn)擬合轉(zhuǎn)臺(tái)平面；
步驟十五、用轉(zhuǎn)心和轉(zhuǎn)臺(tái)平面的法線構(gòu)建轉(zhuǎn)臺(tái)坐標(biāo)系；
步驟十六、計(jì)算得到從相機(jī)坐標(biāo)系變換到轉(zhuǎn)臺(tái)坐標(biāo)系的變換矩陣。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于方向指示標(biāo)志點(diǎn)標(biāo)定模板的轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)軸標(biāo)定方法，其特征在于：所述步驟七中，標(biāo)定模板坐標(biāo)系的X軸方向由左手定則確定。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于方向指示標(biāo)志點(diǎn)標(biāo)定模板的轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)軸標(biāo)定方法，其特征在于：所述標(biāo)志點(diǎn)矩陣為奇數(shù)行列矩陣，所述步驟六中的中心點(diǎn)為標(biāo)志點(diǎn)矩陣的中心標(biāo)志點(diǎn)。
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