[發(fā)明專利]一種非規(guī)整幾何圖形柔軟物抓取繃展機械手

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110590772.5
• 申請日: 2021-05-28
• 公開（公告）號: CN113305875A
• 公開（公告）日: 2021-08-27
• 發(fā)明（設計）人: 任工昌;桓源;劉書磊;王樂
• 申請（專利權）人: 陜西科技大學
• 主分類號: B25J15/10
• 分類號: B25J15/10;B25J5/02
• 代理公司: 西安弘理專利事務所 61214
• 代理人: 曾慶喜

1.一種非規(guī)整幾何圖形柔軟物抓取繃展機械手，其特征在于，包括：

旋轉機構(1)；

升降機構(2)，所述升降機構(2)設置在所述旋轉機構(1)的驅動端上；

抓取機構(3)，所述抓取機構(3)設置在所述升降機構(2)上；

繃展機構(4)，所述繃展機構(4)位于所述抓取機構(3)的下方。

2.根據權利要求1所述的非規(guī)整幾何圖形柔軟物抓取繃展機械手，其特征在于，所述旋轉機構(1)包含第一底座(101)，所述第一底座(101)上設置有第一電機(107)和多個支撐板(109)，多個所述支撐板(109)上設置有第一環(huán)形導軌(105)，所述第一環(huán)形導軌(105)上滑動裝配有第一旋轉盤(102)，所述第一電機(107)的驅動端設置有驅動齒輪(103)，所述第一環(huán)形導軌(105)上設置有與所述驅動齒輪(103)相嚙合的內齒圈(108)。

3.根據權利要求2所述的非規(guī)整幾何圖形柔軟物抓取繃展機械手，其特征在于，所述第一環(huán)形導軌(105)的內外側的上下面均為錐形面；所述第一旋轉盤(102)的下側設置有多個第一支架(104)，每個所述第一支架(104)上均裝配有兩組滾輪，每組滾輪均由兩個錐形輪(106)組成；每個第一支架(104)上的兩組滾輪分別裝配在第一環(huán)形導軌(105)的內外側。

4.根據權利要求3所述的非規(guī)整幾何圖形柔軟物抓取繃展機械手，其特征在于，所述升降機構(2)包含第二底座(202)，所述第二底座(202)設置在所述第一旋轉盤(102)上，第二底座(202)上設置有第一立柱(204)和第二電機(201)，所述第一立柱(204)的側部設置有第一滑軌(205)和第一絲杠(206)，所述第一絲杠(206)與第二電機(201)的驅動端連接，第一滑軌(205)上套設有第一滑塊(203)，所述第一滑塊(203)與所述第一絲杠(206)螺紋裝配，所述第一立柱(204)的上端鉸接有大臂(207)，所述大臂(207)的側部與所述第一滑塊(203)之間鉸接有弧形連桿(211)，大臂(207)的端部設置有第三電機(208)，所述第三電機(208)的驅動端設置有小臂(209)，所述小臂(209)的下端設置有安裝板(210)。