[發明專利]高精地圖生成方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202110589941.3
• 申請日: 2021-05-28
• 公開（公告）號: CN113326769B
• 公開（公告）日: 2022-11-29
• 發明（設計）人: 任海兵;程保山;舒暢;胡琦
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: G06V20/40
• 分類號: G06V20/40;G06V20/56;G06V10/82;G06T7/50;G06T7/70;G06N3/04
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 謝冬寒

1.一種高精地圖生成方法，其特征在于，所述方法包括：

基于目標視頻中各個圖像幀的特征點信息，對所述各個圖像幀進行特征點匹配，得到所述各個圖像幀的初始特征點對，基于所述各個圖像幀的初始特征點對和所述各個圖像幀的初始位姿，獲取所述各個圖像幀對應的位姿誤差，基于所述各個圖像幀對應的位姿誤差，對所述各個圖像幀的初始特征點對進行篩選，得到所述各個圖像幀的目標特征點對；基于所述各個圖像幀的目標特征點對，對所述各個圖像幀進行回環檢測，對回環檢測后的所述各個圖像幀進行全局優化，得到所述各個圖像幀的目標位姿，所述初始位姿用于指示采集對應圖像幀時相機在世界坐標系中的預測位置和預測姿態，所述目標位姿用于指示采集對應圖像幀時相機在世界坐標系中的位置和姿態；

基于所述目標視頻對應的多個地理坐標的采樣時間以及所述各個圖像幀的采樣時間，確定所述各個圖像幀對應的地理坐標，所述多個地理坐標的采樣率與圖像幀的采樣率不同；

基于所述各個圖像幀的目標位姿和所述各個圖像幀對應的地理坐標，調用馬爾可夫模型，將所述各個圖像幀的深度信息由視覺坐標系轉換為世界坐標系，得到所述各個圖像幀對應的稠密點云；所述馬爾可夫模型是基于當前時刻的地理坐標與前一時刻的地理坐標之間的坐標差、當前時刻的圖像幀與前一時刻的圖像幀之間的位姿偏移量建立的，所述位姿偏移量是基于當前時刻的圖像幀與前一時刻的圖像幀的目標位姿確定的；

將所述各個圖像幀對應的稠密點云投影到二維平面坐標系，得到目標底圖；

提取所述目標底圖的語義信息，得到對應的地圖元素，基于所述目標底圖和所述地圖元素，生成所述目標視頻對應的高精地圖；

其中，所述各個圖像幀的初始位姿和所述各個圖像幀的深度信息基于深度學習的位姿估計算法得到。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述各個圖像幀的深度信息和所述各個圖像幀的初始位姿的獲取方式，包括：

基于所述目標視頻中的多個圖像幀組，獲取所述多個圖像幀組對應的深度信息和所述多個圖像幀組對應的初始位姿；

基于所述多個圖像幀組對應的深度信息和所述多個圖像幀組對應的初始位姿，確定所述各個圖像幀的深度信息和所述各個圖像幀的初始位姿。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標視頻中的多個圖像幀組，獲取所述多個圖像幀組對應的深度信息和所述多個圖像幀組對應的初始位姿，包括：

對于所述多個圖像幀組中的任意一個圖像幀組，對所述圖像幀組中各個圖像幀進行深度估計，得到所述圖像幀組對應的深度信息；

基于所述圖像幀組對應的深度信息，對所述圖像幀組中各個圖像幀進行位姿估計，得到所述圖像幀組對應的初始位姿。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標視頻對應的多個地理坐標的采樣時間以及所述各個圖像幀的采樣時間，確定所述各個圖像幀對應的地理坐標，包括：

基于所述目標視頻對應的多個地理坐標的采樣時間以及所述各個圖像幀的采樣時間，確定與所述多個地理坐標分別處于同一時刻的多個圖像幀集合，其中，一個圖像幀集合對應一個地理坐標；

對于所述多個圖像幀集合中的任意一個圖像幀集合，基于所述圖像幀集合對應的地理坐標，對所述圖像幀集合中的各個圖像幀對應的地理坐標進行插值，得到所述圖像幀集合中各個圖像幀對應的地理坐標。