[發明專利]一種用于網格結構光視覺測量中的圖像特征點提取方法

有效

• 申請號: 202110589316.9
• 申請日: 2021-05-28
• 公開（公告）號: CN113269207B
• 公開（公告）日: 2023-04-18
• 發明（設計）人: 劉斌;楊帆;初錄
• 申請（專利權）人: 天津理工大學
• 主分類號: G06V10/44
• 分類號: G06V10/44;G06V10/25;G06V10/34;G06T7/66;G01B11/25
• 代理公司: 天津清漩知識產權代理事務所(普通合伙) 12243
• 代理人: 高璇

1.一種用于網格結構光視覺測量中的圖像特征點提取方法，其特征在于：包括如下方法步驟：

(1)網格結構光圖案進行骨骼提取，得到單像素的網格結構光骨骼圖案；

(2)對單像素的網格結構光骨骼圖案骨骼圖案進行多個角點提取，獲得多個角點位置坐標；

(3)每個角點位置坐標在網格結構光圖案中分別確定一個ROI區域，網格結構光圖案的特征點為各ROI區域內交叉網格線的交點；

(4)通過各ROI區域內對網格橫縱線進行水平和豎直方向的中心提取，并分別進行擬合確定直線方程，即可求得各特征點的像素坐標。

2.根據權利要求1所述的用于網格結構光視覺測量中的圖像特征點提取方法，其特征在于：所述網格結構光圖案進行骨骼提取是相機采集到網格結構光圖案I_o進行骨骼提取，獲得網格光條寬度為單像素的圖案I_bone。

3.根據權利要求2所述的用于網格結構光視覺測量中的圖像特征點提取方法，其特征在于：所述骨骼圖案進行角點提取是對骨骼圖像進行角點提取，獲得角點P_cor(u_cor，v_cor)坐標位置。

4.根據權利要求3所述的用于網格結構光視覺測量中的圖像特征點提取方法，其特征在于：所述ROI區域確定是通過每個角點坐標P_cor(u_cor，v_cor)所在位置，在原圖I_o中確定一個矩形區域R_cor，擴大R_cor區域形成一個新的矩形R_new區域，區域ROI＝R_new-R_cor即為光條中心提取區域。

5.根據權利要求4所述的用于網格結構光視覺測量中的圖像特征點提取方法，其特征在于：步驟(4)中所述ROI區域內對網格橫縱線進行水平和豎直方向的中心提取是在ROI區域內按豎直方向提取光條中心坐標P_vcen(u_vcen，v_cen)，按照在ROI區域內按水平方向提取光條中心在ROI區域內按水平方向提取光條中心坐標P_hcen(u_hcen，v_hcen)。

6.根據權利要求5所述的用于網格結構光視覺測量中的圖像特征點提取方法，其特征在于：對步驟(4)中所述ROI區域內所提取的水平方向光條中心擬合確定直線方程l_h：a_hx+b_hy+c_h＝0。

7.根據權利要求6所述的用于網格結構光視覺測量中的圖像特征點提取方法，其特征在于：對步驟(4)中所述ROI區域內所提取的豎直方向光條中心擬合確定直線方程l_v：a_vx+b_vy+c_v＝0。

8.根據權利要求7所述的用于網格結構光視覺測量中的圖像特征點提取方法，其特征在于：步驟(4)中，計算所述直線方程l_v：a_vx+b_vy+c_v＝0與l_h：a_hx+b_hy+c_h＝0的交點坐標P_f(u_f，v_f)，該交點坐標即為網格圖案中所要提取的特征點坐標。