[發(fā)明專利]一種機械臂自檢復位及防護方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202110588350.4 | 申請日： | 2021-05-28 |
| 公開（公告）號： | CN113305818A | 公開（公告）日： | 2021-08-27 |
| 發(fā)明（設計）人： | 高彥波;湯義勤;鄔旭峰;鄒宏亮;葉建軍;曾林 | 申請（專利權）人： | 高彥波;湯義勤;鄔旭峰;鄒宏亮;葉建軍;曾林 |
| 主分類號： | B25J9/04 | 分類號： | B25J9/04;B25J9/16 |
| 代理公司： | 浙江杭知橋律師事務所 33256 | 代理人： | 余其岳 |
| 地址： | 318000 浙江省臺州市黃巖*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 機械 自檢 復位 防護 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種機械臂自檢復位及防護方法，其特征在于，包括：
機械臂上電啟動；
第一節(jié)機械臂(4)逆時針轉動，機械臂上升；
當第一節(jié)機械臂(4)觸發(fā)到上限位傳感器(3)，驅動電機反轉，機械臂下降；當第一節(jié)機械臂(4)旋轉到設定角度α，驅動電機反轉，機械臂下降；
第一節(jié)機械臂(4)順時針轉動，機械臂下降；
第一節(jié)機械臂(4)觸發(fā)下限位傳感器(2)；
機械臂逆時針旋轉α，此時即為初始位置。
2.根據權利要求1所述的一種機械臂自檢復位及防護方法，其特征在于：
上限位傳感器(3)和下限位傳感器(2)對角安裝在第一節(jié)機械臂(4)下端部兩側。
3.根據權利要求1所述的一種機械臂自檢復位及防護方法，其特征在于：第一節(jié)機械臂(4)通過光電感應片(1)用于感應上限位傳感器(3)和下限位傳感器(2)。
4.根據權利要求1所述的一種機械臂自檢復位及防護方法，其特征在于：上限位傳感器(3)和下限位傳感器(2)都為光電傳感器。
5.根據權利要求1所述的一種機械臂自檢復位及防護方法，其特征在于：機械臂包括依次鉸接連接的第一節(jié)機械臂(4)、第二節(jié)機械臂、第三節(jié)機械臂和第四節(jié)機械臂。
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