[發(fā)明專利]堆高機舉升的控制方法、裝置、堆高機以及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110588344.9
• 申請日: 2021-05-27
• 公開（公告）號: CN113184762B
• 公開（公告）日: 2023-02-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 林飛宇
• 申請（專利權(quán)）人: 三一海洋重工有限公司
• 主分類號: B66F9/20
• 分類號: B66F9/20;B66F9/22;B66F9/24;B66F9/075
• 代理公司: 北京布瑞知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11505
• 代理人: 李浩

本申請?zhí)峁┑囊环N堆高機舉升的控制方法、裝置、堆高機以及存儲介質(zhì)，獲取堆高機的當(dāng)前載重，根據(jù)當(dāng)前載重，確定當(dāng)前載重對應(yīng)的載重等級，其中，堆高機的載重從空載至滿載被劃分為多個載重等級，獲取第一發(fā)動機轉(zhuǎn)速，其中，第一發(fā)動機轉(zhuǎn)速表示堆高機的發(fā)動機在當(dāng)前周期的轉(zhuǎn)速，根據(jù)載重等級和第一發(fā)動機轉(zhuǎn)速，得到驅(qū)動電流，其中，驅(qū)動電流表示堆高機的舉升電流，根據(jù)驅(qū)動電流確定堆高機的舉升比例閥的開合度。通過獲取堆高機的當(dāng)前載重，根據(jù)當(dāng)前載重確定對應(yīng)的載重等級，再根據(jù)載重等級和第一發(fā)動機轉(zhuǎn)速，得到驅(qū)動電流。根據(jù)驅(qū)動電流控制舉升比例閥的開合度，從而提高堆高機舉升的效率并且通過舉升比例閥的開合度合理分配舉升需要的驅(qū)動力。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及舉升控制技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種堆高機舉升的控制方法、裝置、堆高機以及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

目前，在裝卸、堆碼和搬運作業(yè)中，使用堆高機較為普遍，尤其是在港口場景下。當(dāng)堆高機怠速行走舉升貨物時，容易出現(xiàn)發(fā)動機的轉(zhuǎn)速較低，那么就會導(dǎo)致發(fā)動機供力不足，最后導(dǎo)致堆高機出現(xiàn)熄火的現(xiàn)象，從而影響了堆高機舉升的效率。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述技術(shù)問題，提出了本申請。本申請的實施例提供了一種堆高機舉升的控制方法、裝置、堆高機以及存儲介質(zhì)，解決了堆高機舉升效率低的問題。

根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供了一種堆高機舉升的控制方法，包括：獲取所述堆高機的當(dāng)前載重；根據(jù)所述當(dāng)前載重，確定所述當(dāng)前載重對應(yīng)的載重等級；其中，所述堆高機的載重從空載至滿載被劃分為多個載重等級；獲取第一發(fā)動機轉(zhuǎn)速；其中，所述第一發(fā)動機轉(zhuǎn)速表示所述堆高機的發(fā)動機在當(dāng)前周期的轉(zhuǎn)速；根據(jù)所述載重等級和所述第一發(fā)動機轉(zhuǎn)速，得到驅(qū)動電流；其中，所述驅(qū)動電流表示所述堆高機的舉升電流；以及根據(jù)所述驅(qū)動電流確定所述堆高機的舉升比例閥的開合度。

在一實施例中，所述根據(jù)所述載重等級和所述第一發(fā)動機轉(zhuǎn)速，得到驅(qū)動電流包括：獲取第二發(fā)動機轉(zhuǎn)速；其中，所述第二發(fā)動機轉(zhuǎn)速表示所述堆高機的發(fā)動機在上一周期的轉(zhuǎn)速；計算所述第一發(fā)動機轉(zhuǎn)速與所述第二發(fā)動機轉(zhuǎn)速之間的轉(zhuǎn)速差值；以及根據(jù)所述載重等級和所述轉(zhuǎn)速差值，得到所述驅(qū)動電流。

在一實施例中，所述根據(jù)所述載重等級和所述轉(zhuǎn)速差值，得到所述驅(qū)動電流包括：根據(jù)所述轉(zhuǎn)速差值，確定所述轉(zhuǎn)速差值對應(yīng)的轉(zhuǎn)速差等級；其中，所述堆高機的所述第一發(fā)動機轉(zhuǎn)速與所述第二發(fā)動機轉(zhuǎn)速之間的差值從預(yù)設(shè)的第一差值至預(yù)設(shè)的第二差值之間被劃分為多個轉(zhuǎn)速差等級，所述第一差值小于所述第二差值；以及根據(jù)所述載重等級和所述轉(zhuǎn)速差等級，得到所述驅(qū)動電流。

在一實施例中，所述根據(jù)所述載重等級和所述轉(zhuǎn)速差等級，得到所述驅(qū)動電流包括：根據(jù)所述載重等級和所述轉(zhuǎn)速差等級，查表得到查表結(jié)果；以及當(dāng)所述載重等級小于或等于預(yù)設(shè)載重等級閾值且持續(xù)獲取到手柄操作信號的時間大于預(yù)設(shè)時間閾值時，根據(jù)所述查表結(jié)果計算得到所述驅(qū)動電流；其中，所述驅(qū)動電流等于所述查表結(jié)果乘以第一預(yù)設(shè)系數(shù)。

在一實施例中，所述根據(jù)所述載重等級和所述轉(zhuǎn)速差等級，得到所述驅(qū)動電流還包括：當(dāng)所述載重等級大于所述載重等級閾值或持續(xù)獲取到手柄操作信號的時間小于所述時間閾值時，根據(jù)所述查表結(jié)果計算得到所述驅(qū)動電流；其中，所述驅(qū)動電流等于所述查表結(jié)果乘以第二預(yù)設(shè)系數(shù)，所述第二預(yù)設(shè)系數(shù)小于所述第一預(yù)設(shè)系數(shù)。

在一實施例中，所述當(dāng)所述載重等級小于或等于預(yù)設(shè)載重等級閾值且持續(xù)獲取到手柄操作信號的時間大于預(yù)設(shè)時間閾值時，根據(jù)所述查表結(jié)果計算得到所述驅(qū)動電流包括：當(dāng)所述載重等級小于或等于所述載重等級閾值且持續(xù)獲取到手柄操作信號的時間大于所述時間閾值且所述第一發(fā)動機轉(zhuǎn)速大于預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速閾值時，根據(jù)所述查表結(jié)果與所述手柄操作信號計算得到所述驅(qū)動電流；其中，所述驅(qū)動電流等于所述查表結(jié)果乘以第一預(yù)設(shè)系數(shù)且乘以所述手柄操作信號的輸出值。

在一實施例中，所述根據(jù)所述載重等級和所述轉(zhuǎn)速差等級，得到所述驅(qū)動電流還包括：當(dāng)所述第一發(fā)動機轉(zhuǎn)速小于預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速閾值時，將所述驅(qū)動電流設(shè)定為預(yù)設(shè)電流值。