[發(fā)明專利]參數(shù)調(diào)整方法、裝置、設(shè)備及計算機可讀存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110587551.2
• 申請日: 2021-05-27
• 公開（公告）號: CN115291961A
• 公開（公告）日: 2022-11-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 黃超;姚亦瑋;黎羅河
• 申請（專利權(quán)）人: 上海仙途智能科技有限公司
• 主分類號: G06F9/445
• 分類號: G06F9/445;G06F30/15;G06F30/20;G06F16/215
• 代理公司: 北京博思佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11415
• 代理人: 陳蕾

本申請?zhí)峁┝艘环N參數(shù)調(diào)整方法，該方法包括：獲取目標(biāo)車輛在歷史行駛過程中的數(shù)據(jù)，作為初始行駛數(shù)據(jù)；對初始行駛數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)清洗，得到目標(biāo)行駛數(shù)據(jù)；將目標(biāo)行駛數(shù)據(jù)進(jìn)行場景分類，得到至少一種場景類型；對于每一場景類型，建立該場景類型對應(yīng)的車輛模型；對車輛模型的控制參數(shù)進(jìn)行自動調(diào)整?？梢?，本申請采用的是一種離線自動調(diào)參方式，在車輛運營測試后，將車輛行駛數(shù)據(jù)自動地輸入調(diào)參系統(tǒng)，利用該調(diào)參系統(tǒng)實時更新控制參數(shù)，達(dá)到了高效、實時更新參數(shù)的目的，從而提升了調(diào)參質(zhì)量和調(diào)參效率，進(jìn)而提升了車輛控制效果。本申請還提供了一種參數(shù)調(diào)整裝置、設(shè)備及計算機可讀存儲介質(zhì)。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及通信技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種參數(shù)調(diào)整方法、裝置、設(shè)備及計算機可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著大規(guī)模自動駕駛車輛的投入運營，車輛類型繁多，包括且不限于清掃車、鉸鏈車、洗地車等，不同車輛的車輛模型不同、運營的場景地形不同、橫縱向場景不同、要求的行駛速度也不同，等等。

在現(xiàn)有的車輛控制系統(tǒng)中，通常采用手動調(diào)參的方法，這種方法較為麻煩，需要手動獲取離線數(shù)據(jù)、清洗數(shù)據(jù)、建立模型、進(jìn)行可視化分析、修正參數(shù)，定期使用這種方法，可以保證車輛在一定時間內(nèi)的控制效果，但由于參數(shù)的調(diào)整過程較為主觀，且更新周期長，影響了車輛的控制效果。也就是說，使用離線數(shù)據(jù)進(jìn)行可視化分析來調(diào)整控制參數(shù)的方式，對于控制效果的判斷是主觀的，控制效果的優(yōu)化難以確定，控制效果優(yōu)化結(jié)果較差，即參見調(diào)整質(zhì)量較差，而且調(diào)參效率較低；此外，由于車輛參數(shù)更新周期長，而車輛參數(shù)在車輛運行時間較長后會發(fā)生變化，將導(dǎo)致控制效果變差。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本申請?zhí)峁┝艘环N參數(shù)調(diào)整方法、裝置、設(shè)備及計算機可讀存儲介質(zhì)，能夠提升調(diào)參質(zhì)量和調(diào)參效率，從而提升了車輛控制效果。

具體地，本申請是通過如下技術(shù)方案實現(xiàn)的：

一種參數(shù)調(diào)整方法，包括：

獲取目標(biāo)車輛在歷史行駛過程中的數(shù)據(jù)，作為初始行駛數(shù)據(jù)；

對所述初始行駛數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)清洗，得到目標(biāo)行駛數(shù)據(jù)；

將所述目標(biāo)行駛數(shù)據(jù)進(jìn)行場景分類，得到至少一種場景類型；

對于每一場景類型，建立該場景類型對應(yīng)的車輛模型；

對所述車輛模型的控制參數(shù)進(jìn)行自動調(diào)整。

一種參數(shù)調(diào)整裝置，包括：

數(shù)據(jù)獲取單元，用于獲取目標(biāo)車輛在歷史行駛過程中的數(shù)據(jù)，作為初始行駛數(shù)據(jù)；

數(shù)據(jù)清洗單元，用于對所述初始行駛數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)清洗，得到目標(biāo)行駛數(shù)據(jù)；

場景分類單元，用于將所述目標(biāo)行駛數(shù)據(jù)進(jìn)行場景分類，得到至少一種場景類型；

模型建立單元，用于對于每一場景類型，建立該場景類型對應(yīng)的車輛模型；

參數(shù)調(diào)整單元，用于對所述車輛模型的控制參數(shù)進(jìn)行自動調(diào)整。

一種電子設(shè)備，包括：處理器、存儲器；

所述存儲器，用于存儲計算機程序；

所述處理器，用于通過調(diào)用所述計算機程序，執(zhí)行上述參數(shù)調(diào)整方法。

一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述參數(shù)調(diào)整方法。