[發明專利]地圖更新方法、地圖更新裝置及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202110586674.4
• 申請日: 2021-05-27
• 公開（公告）號: CN113295176A
• 公開（公告）日: 2021-08-24
• 發明（設計）人: 何磊;王瀟峰;劉余錢
• 申請（專利權）人: 上海商湯臨港智能科技有限公司
• 主分類號: G01C21/32
• 分類號: G01C21/32
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 何倚雯

本申請公開了一種地圖更新方法、地圖更新裝置及計算機可讀存儲介質，其中，地圖更新方法包括：利用目標區域的當前環境信息，生成所述目標區域的在線地圖；將所述目標區域的在線地圖與所述目標區域的離線地圖進行比對，得到比對結果；在所述比對結果滿足預設條件的情況下，采用所述在線地圖對所述離線地圖進行更新。上述方案，能夠提供自動化的地圖更新。

技術領域

本申請涉及地圖更新技術領域，特別是涉及一種地圖更新方法、地圖更新裝置及計算機可讀存儲介質。

背景技術

隨著人們生活水平的提高，汽車已經成為了人類社會不可獲取的一部分，同時自動駕駛技術有利于減少道路擁堵，提高駕駛安全性，成為了當前熱門的研究和落地方向。而高精度、實時的地圖是保證自動駕駛正常運行的基本要求，但是地圖隨著道路修繕、季節變化可能會產生較大的更新變化，所以實時可靠的地圖更新方法在自動駕駛領域是非常重要的一環。

目前常見的地圖更新檢測模塊可以分為兩大方式，第一種方式是離線檢測方式，將所有的傳感器數據保存下來離線去檢查地圖更新，另一種方式，在線計算地圖更新，并及時反饋給服務器進行地圖更新。而面向自動駕駛的地圖更新自動檢測的方法的難點在于：1)基于離線方式檢測方式效率慢，采集地圖數據要求高，對離線計算資源要求高；2)基于在線方式實現地圖自動化檢測的方式精度不佳，容易出現錯誤的檢測導致地圖更新錯誤，對整個地圖系統產生災難性的更新。

發明內容

本申請主要解決的技術問題是提供一種地圖更新方法、地圖更新裝置及計算機可讀存儲介質。

本申請第一方面提供了一種地圖更新方法，所述方法包括：利用目標區域的當前環境信息，生成所述目標區域的在線地圖；將所述目標區域的在線地圖與所述目標區域的離線地圖進行比對，得到比對結果；在所述比對結果滿足預設條件的情況下，采用所述在線地圖對所述離線地圖進行更新。

因此，通過利用目標區域的當前環境信息，生成目標區域的在線地圖，從而可以將目標區域的在線地圖與目標區域的離線地圖進行比對，并在比對結果滿足預設條件的情況下，采用在線地圖對離線地圖進行更新，即可以通過在線生成目標區域的在線地圖，并與目標區域的離線地圖進行差異檢測，從而可以實現在線完成目標區域的地圖更新，使地圖進行自動化更新。

其中，在所述利用目標區域的當前環境信息，生成所述目標區域的在線地圖之前，所述方法還包括：實時判斷采集設備的位置；在所述采集設備位于預設位置的情況下，開啟所述采集設備的采集功能，并調用所述采集設備的預設姿態參數來采集所述目標區域的當前環境信息；其中，所述預設位置為與所述目標區域的中心之間的距離不超過預設距離閾值的位置。

因此，通過實時判斷采集設備的位置，并在采集設備位于預設位置的情況下，開啟采集設備的采集功能，并調用采集設備的預設姿態參數來采集目標區域的當前環境信息，于是在采集設備與目標區域的中心之間的距離超過預設距離閾值的時候，就可以利用目標區域的當前環境信息，生成目標區域的在線地圖，因此，可以在采集設備的行駛過程中就能完成目標區域的地圖更新，使得地圖更新的自動化程度較高，并不需要采集完所有數據才能判斷是否需要更新，僅需要采集目標區域的數據即可，即可用在線保存的數據進行更新，使得地圖更新的速度更快。

其中，所述采集設備包括激光雷達傳感器。

因此，通過激光雷達傳感器采集目標區域的當前環境信息，可以實現高精度自定位和物體識別，使采集得到的數據具有較高的準確性，進而使地圖的更新的精度。

其中，所述利用目標區域的當前環境信息，生成所述目標區域的在線地圖，包括：基于所述當前環境信息，確定所述目標區域的光強分布情況；基于所述光強分布情況，生成所述目標區域的在線地圖。

因此，通過當前環境信息可以確定目標區域的光強分布情況，進而可以根據光強分布情況，生成目標區域的在線地圖，從而可以為地圖更新過程提供精確的在線地圖。