[發明專利]一種三指多自由度靈巧手機構有效
| 申請號： | 202110585283.0 | 申請日： | 2021-05-27 |
| 公開（公告）號： | CN113305874B | 公開（公告）日： | 2023-02-17 |
| 發明（設計）人： | 方躍法;李晨姿 | 申請（專利權）人： | 北京交通大學 |
| 主分類號： | B25J15/10 | 分類號： | B25J15/10;B25J15/00;B25J17/02 |
| 代理公司： | 北京市誠輝律師事務所 11430 | 代理人： | 楊帥峰;岳東升 |
| 地址： | 100044 北*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 三指多 自由度 靈巧 機構 | ||
1. 一種用于空間抓取的三指多自由度靈巧手機構，所述靈巧手主要包括：手掌基座（1），三個相同手指含第一手指（2）、第二手指（3）、第三手指（4）；其中第一手指（2）包括手指基座（5）、第一支鏈組件（6-1）、第二支鏈組件（6-2）、第三支鏈組件（6-3）以及第二指節動平臺連桿（7）；所述的第二手指（3）、第三手指（4）的結構和尺寸與第一手指（2）完全相同；所述的第二指節動平臺連桿（7）上的三個轉動副位置點構成的三角形為等腰直角三角形；所述的第一支鏈組件（6-1）的連桿（8-1）與手指基座（5）形成轉動副連接，與第二指節動平臺連桿（7）之間配合形成轉動副連接；所述的第二支鏈組件（6-2）的移動缸（9-1）與手指基座（5）配合形成轉動副連接，與連桿（8-2）之間形成移動副連接，第二支鏈組件（6-2）的連桿（8-2）與第二指節動平臺連桿（7）之間形成轉動副連接；所述的第三支鏈組件（6-3）的移動缸（9-2）與手指基座（5）配合形成轉動副連接，與連桿（8-3）之間形成移動副連接，第三支鏈組件（6-3）的連桿（8-3）與手指指尖長連桿（10）配合形成轉動副連接，手指指尖長連桿（10）的中間端與第二指節動平臺連桿（7） 形成轉動副連接。
2.根據權利要求1所述的一種用于空間抓取的三指多自由度靈巧手機構，其特征在于：通過所述的第一支鏈組件（6-1）、所述的第二支鏈組件（6-2）和所述的第三支鏈組件（6-3）與所述的手指基座（5）連接構成靈巧手手指，三個相同手指與所述的手掌基座（1）按一定位置分布連接構成。
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