[發(fā)明專利]目標(biāo)跟蹤方法、裝置、電子裝置和存儲介質(zhì)

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• 申請?zhí)枺?/td>: 202110584455.2
• 申請日: 2021-05-27
• 公開（公告）號: CN113393492A
• 公開（公告）日: 2021-09-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 姚定勇;隋小波;蔣茹
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江大華技術(shù)股份有限公司
• 主分類號: G06T7/246
• 分類號: G06T7/246;G06N3/04
• 代理公司: 杭州華進(jìn)聯(lián)浙知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 33250
• 代理人: 陳霄容

1.一種目標(biāo)跟蹤方法，應(yīng)用于槍球聯(lián)動監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，包括：

獲取第一圖像，所述第一圖像包括槍機(jī)相機(jī)獲取的監(jiān)控圖像；

基于所述第一圖像獲取待跟蹤目標(biāo)的第一圖像特征以及第一位置信息；

基于所述第一圖像特征以及第一位置信息控制球機(jī)相機(jī)對所述待跟蹤目標(biāo)進(jìn)行跟蹤。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的目標(biāo)跟蹤方法，其特征在于，所述基于所述第一圖像獲取待跟蹤目標(biāo)的第一圖像特征包括：

將所述第一圖像輸入經(jīng)訓(xùn)練的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，輸出所述第一圖像特征。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的目標(biāo)跟蹤方法，其特征在于，基于所述第一圖像特征以及第一位置信息控制球機(jī)相機(jī)對所述待跟蹤目標(biāo)進(jìn)行跟蹤包括：

基于所述第一位置信息獲取所述待跟蹤目標(biāo)的球機(jī)監(jiān)控位置；

基于所述球機(jī)監(jiān)控位置獲取第二圖像，并基于所述球機(jī)監(jiān)控圖像提取第二圖像特征，所述第二圖像包括球機(jī)相機(jī)獲取的監(jiān)控圖像；

基于所述第一圖像特征以及第二圖像特征控制球機(jī)相機(jī)對所述待跟蹤目標(biāo)進(jìn)行跟蹤。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的目標(biāo)跟蹤方法，其特征在于，所述第二圖像特征包括所述球機(jī)監(jiān)控圖像的多個(gè)圖像特征，所述基于所述第一圖像特征以及第二圖像特征控制球機(jī)相機(jī)對所述待跟蹤目標(biāo)進(jìn)行跟蹤包括：

將多個(gè)所述第二圖像特征分別與所述第一圖像特征進(jìn)行比對，并獲取與所述第一圖像特征相似度最高的所述第二圖像特征作為目標(biāo)圖像特征；

基于所述目標(biāo)圖像特征對所述待跟蹤目標(biāo)進(jìn)行跟蹤。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的目標(biāo)跟蹤方法，其特征在于，所述基于所述第一圖像特征以及第一位置信息控制球機(jī)相機(jī)對所述待跟蹤目標(biāo)進(jìn)行跟蹤之后還包括：

若所述球機(jī)相機(jī)對所述待跟蹤目標(biāo)跟蹤失敗，則檢測所述第一圖像中是否存在所述待跟蹤目標(biāo)；

若所述第一圖像中存在所述待跟蹤目標(biāo)，則重新獲取所述第一圖像特征以及第一位置信息，并控制所述球機(jī)相機(jī)對所述待跟蹤目標(biāo)進(jìn)行跟蹤。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的目標(biāo)跟蹤方法，其特征在于，所述基于所述第一圖像特征以及第一位置信息控制球機(jī)相機(jī)對所述待跟蹤目標(biāo)進(jìn)行跟蹤之后還包括：

若所述球機(jī)相機(jī)對所述待跟蹤目標(biāo)跟蹤失敗，則獲取第二圖像，所述第二圖像包括球機(jī)相機(jī)獲取的監(jiān)控圖像，并檢測所述第二圖像中是否存在所述待跟蹤目標(biāo)；

若所述第二圖像中存在所述待跟蹤目標(biāo)，則基于所述第二圖像獲取所述待跟蹤目標(biāo)的第二圖像特征，并基于所述第一圖像特征以及第二圖像特征對所述待跟蹤目標(biāo)進(jìn)行跟蹤。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的目標(biāo)跟蹤方法，其特征在于，所述基于所述第一圖像特征以及第一位置信息控制球機(jī)相機(jī)對所述待跟蹤目標(biāo)進(jìn)行跟蹤之后還包括：

若所述球機(jī)相機(jī)對所述待跟蹤目標(biāo)跟蹤失敗，則獲取第二圖像，所述第二圖像包括球機(jī)相機(jī)獲取的監(jiān)控圖像，并檢測所述第一圖像以及第二圖像中是否存在所述待跟蹤目標(biāo)；

若預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)所述第一圖像以及第二圖像中均不存在所述待跟蹤目標(biāo)，則停止跟蹤。

8.一種目標(biāo)跟蹤裝置，應(yīng)用于槍球聯(lián)動監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，包括：

圖像獲取模塊，用于獲取第一圖像，所述第一圖像包括槍機(jī)相機(jī)獲取的監(jiān)控圖像；

信息提取模塊，用于基于所述第一圖像獲取待跟蹤目標(biāo)的第一圖像特征以及第一位置信息；

目標(biāo)跟蹤模塊，用于基于所述第一圖像特征以及第一位置信息控制球機(jī)相機(jī)對所述待跟蹤目標(biāo)進(jìn)行跟蹤。

9.一種電子裝置，包括存儲器和處理器，其特征在于，所述存儲器中存儲有計(jì)算機(jī)程序，所述處理器被設(shè)置為運(yùn)行所述計(jì)算機(jī)程序以執(zhí)行權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的目標(biāo)跟蹤方法。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的目標(biāo)跟蹤方法的步驟。