[發明專利]一種雙足機器人控制方法、裝置、雙足機器人及存儲介質

在審

• 申請號: 202110584040.5
• 申請日: 2021-05-27
• 公開（公告）號: CN113359792A
• 公開（公告）日: 2021-09-07
• 發明（設計）人: 陳春玉;熊友軍;劉益彰;羅秋月;葛利剛;白杰;周江琛
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;B62D57/032
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 甘瑩

本申請適用于雙足機器人技術領域，提供一種雙足機器人控制方法、裝置、雙足機器人及存儲介質，通過獲取雙足機器人的雙倒立擺模型的質心與支撐點之間的初始距離、質心的初始移動速度和質心的初始位移；根據初始距離和初始移動速度，獲取雙倒立擺模型的穩定點的測量值；根據初始移動速度和穩定點的測量值，獲取控制輸出量；根據初始移動速度、初始位移和控制輸出量，獲取雙倒立擺模型的質心的位移的期望值；根據位移的期望值，控制雙足機器人側向移動，能夠有效提升雙足機器人受到外界環境或人為因素的干擾時，側向移動的穩定性與適應能力，實現對雙足機器人側向移動的穩定控制，提升雙足機器人的抗干擾能力。

技術領域

本申請屬于機器人技術領域，尤其涉及一種雙足機器人控制方法、裝置、雙足機器人及存儲介質。

背景技術

隨著機器人技術的不斷發展，服務機器人、娛樂機器人、生產機器人、農業機器人等各種類型的機器人層出不窮，為人們的日常生產和生活帶來了極大便利。雙足機器人是一種仿生類型的機器人，能夠實現雙足行走和相關動作。雙足機器人在踏步或行走時，容易受到外界環境或人為因素的干擾，導致其質心運動偏向一側，使得穩定性降低。

發明內容

本申請實施例提供了一種雙足機器人控制方法、裝置、雙足機器人及存儲介質，以解決現有的雙足機器人在踏步或行走時，容易受到外界環境或人為因素的干擾，導致其質心運動偏向一側，使得穩定性降低的問題。

本申請實施例的第一方面提供了一種雙足機器人控制方法，包括：

獲取雙足機器人的雙倒立擺模型的質心與支撐點之間的初始距離、質心的初始移動速度和質心的初始位移；

根據所述初始距離和所述初始移動速度，獲取所述雙倒立擺模型的穩定點的測量值；

根據所述初始移動速度和所述穩定點的測量值，獲取控制輸出量；

根據所述初始移動速度、所述初始位移和所述控制輸出量，獲取所述雙倒立擺模型的質心的位移的期望值；

根據所述位移的期望值，控制所述雙足機器人側向移動。

本申請實施例的第二方面提供了一種雙足機器人控制裝置，包括：

第一獲取模塊，用于獲取雙足機器人的雙倒立擺模型的質心與支撐點之間的初始距離、質心的初始移動速度和質心的初始位移；

第二獲取模塊，用于根據所述初始距離和所述初始移動速度，獲取所述雙倒立擺模型的穩定點的測量值；

第三獲取模塊，用于根據所述初始移動速度和所述穩定點的測量值，獲取控制輸出量；

第四獲取模塊，用于根據所述初始移動速度、所述初始位移和所述控制輸出量，獲取所述雙足機器人的位移的期望值；

控制模塊，用于根據所述位移的期望值，控制所述雙足機器人側向移動。

本申請實施例的第三方面提供了一種雙足機器人，包括處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現如本申請實施例的第一方面所述雙足機器人控制方法的步驟。

本申請實施例的第四方面提供了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如本申請實施例的第一方面所述雙足機器人控制方法的步驟。