[發(fā)明專利]一種基于路側(cè)感知的路口通行實(shí)時調(diào)度方法與系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110583381.0
• 申請日: 2021-05-27
• 公開（公告）號: CN113313943B
• 公開（公告）日: 2022-07-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 林玲龍;梁華為;王智靈
• 申請（專利權(quán)）人: 中國科學(xué)院合肥物質(zhì)科學(xué)研究院
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01;G08G1/09;G08G1/095
• 代理公司: 合肥天明專利事務(wù)所(普通合伙) 34115
• 代理人: 婁岳

1.一種基于路側(cè)感知的路口通行實(shí)時調(diào)度方法，其特征在于，包括：

利用路側(cè)單元采集對應(yīng)的場景信息；

通過信息融合識別場景信息中的車輛、行人和非機(jī)動車輛進(jìn)行目標(biāo)級融合，得到當(dāng)前場景內(nèi)融合后的目標(biāo)信息，具體步驟包括：

采集場景信息中目標(biāo)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行分割、聚類、特征提取以及目標(biāo)識別，提取目標(biāo)聚類目標(biāo)中心點(diǎn)和錨框信息：(x,y,l,w,h,c)，其中(x,y)為目標(biāo)在雷達(dá)坐標(biāo)系中的橫坐標(biāo)和縱坐標(biāo)，(l,w,h)為目標(biāo)的長寬高，c為目標(biāo)的類別；

同時采集場景信息中目標(biāo)的圖像數(shù)據(jù)，利用深度學(xué)習(xí)模型識別路口的車輛、行人和非機(jī)動車輛，提取目標(biāo)中心信息和錨框信息為：(x,y,l,w,c)；

將雷達(dá)坐標(biāo)系中的目標(biāo)信息映射到圖像上，根據(jù)兩者的錨框交并比進(jìn)行目標(biāo)級融合，輸出目標(biāo)的位置和類別信息；

根據(jù)高精度地圖的道路信息和融合后的目標(biāo)信息，提取對應(yīng)區(qū)域車道級的目標(biāo)信息，并進(jìn)行路口不同航向的通行需求的統(tǒng)計，具體步驟包括：

加載路口區(qū)域的高精度地圖，獲取目標(biāo)級融合后的目標(biāo)信息；

根據(jù)高精度地圖，將融合后的目標(biāo)信息映射到當(dāng)前路口區(qū)域，并提取所有車道的目標(biāo)信息并統(tǒng)計為：(no,t,count_left，count_forward，count_rightt，count_cross)；

其中，no表示當(dāng)前路側(cè)單元編號，t表示雷達(dá)信息采集時刻的GPS時間，(count_left，count_forward，count_rightt，count_cross)分別表示當(dāng)前路口區(qū)域的車輛左轉(zhuǎn)需求計數(shù)、直行需求計數(shù)、右轉(zhuǎn)需求計數(shù)，以及斑馬線區(qū)域的行人和非機(jī)動車輛需求計數(shù)；

將路口不同航向的通行需求輸入通行調(diào)度算法，計算得到路口的亮燈策略，并反饋調(diào)節(jié)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種基于路側(cè)感知的路口通行實(shí)時調(diào)度方法，其特征在于，所述提取所有車道的目標(biāo)信息并統(tǒng)計的具體步驟包括：

獲取不同方向的車道數(shù)，進(jìn)行不同車道車輛通行需求統(tǒng)計；

左轉(zhuǎn)車輛通行需求計數(shù)：

直行車輛通行需求計數(shù)：

右轉(zhuǎn)車輛通行需求計數(shù)：

其中，a,b,c分別為路口獨(dú)立的直行、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)車道數(shù)，d為左轉(zhuǎn)和直行共線車道數(shù)，e為右轉(zhuǎn)和直行共線車道。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述一種基于路側(cè)感知的路口通行實(shí)時調(diào)度方法，其特征在于，所述將路口不同航向的通行需求輸入通行調(diào)度算法，計算得到路口的亮燈策略，并反饋調(diào)節(jié)的具體步驟包括：

步驟一：獲取路口不同航向的車道級的目標(biāo)信息統(tǒng)計結(jié)果；

步驟二：首先確定雙向直行紅綠燈與同向雙側(cè)的斑馬線通行紅綠燈保持信號一致；

步驟三：在一個通行周期開始時，根據(jù)目標(biāo)信息統(tǒng)計結(jié)果，選擇通行需求最大的為當(dāng)前通行方向，并從通行需求列表中刪除該方向，其他通行方向禁行，同時當(dāng)該方向的車輛通行結(jié)束、且耗時小于預(yù)設(shè)閾值t_thres，或當(dāng)本次車輛通行時間超過預(yù)設(shè)閾值t_thres，則該方向禁行；

步驟四：在當(dāng)前通行周期內(nèi)，從通行列表中選擇需求最大的方向為通行方向，其他方向禁行，同時當(dāng)該方向的車輛通行結(jié)束、且耗時小于預(yù)設(shè)閾值t_thres，或當(dāng)本次車輛通行時間超過預(yù)設(shè)閾值t_thres，則該方向禁行；

步驟五：迭代執(zhí)行，直到當(dāng)前通行周期中所有方向均通行完畢，新通行周期開始t_thres為放行時間預(yù)設(shè)閾值。

4.一種包括如權(quán)利要求1至3任一項所述的一種基于路側(cè)感知的路口通行實(shí)時調(diào)度方法的系統(tǒng)，其特征在于，包括：

路側(cè)感知模塊，用于采集路口區(qū)域的場景數(shù)據(jù)信息，并進(jìn)行目標(biāo)信息的融合；

通行調(diào)度模塊，用于獲取路口不同航向的通行需求，輸出通行調(diào)度的策略；

紅綠燈模塊，用于接收通行調(diào)度模塊輸出的亮燈策略和亮燈時間，并進(jìn)行路口通行指示；

通信模塊，用于路側(cè)感知模塊、通行調(diào)度模塊以及紅綠燈模塊之間的信號通信。