[發明專利]一種刀庫定位精度的測量方法及裝置

在審

• 申請號: 202110582905.4
• 申請日: 2021-05-27
• 公開（公告）號: CN113432530A
• 公開（公告）日: 2021-09-24
• 發明（設計）人: 張啟華;劉友;張保全
• 申請（專利權）人: 北京精雕科技集團有限公司
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種刀庫定位精度的測量方法，其特征在于，包括：

步驟一：在刀庫上選取m個測量點，并定義目標測量位置和往返測量次數，其中目標測量位置的理論坐標為P，往返測量次數為n；

步驟二：刀庫往返運動，依次對各測量點運動至目標測量位置的實際坐標進行測量；

步驟三：依據測量結果計算出刀庫的各項定位精度，包括：反向間隙B、重復定位精度R和定位精度A。

2.根據權利要求1所述的一種刀庫定位精度的測量方法，其特征在于，所述步驟二采用非接觸式測量方法，即利用機器視覺測量系統進行拍照識別。

3.根據權利要求2所述的一種刀庫定位精度的測量方法，其特征在于，所述步驟二的具體操作方法是：

步驟二-1：刀庫第j次正向運動時（其中j=1,2,……,n），m個測量點從前往后依次經過目標測量位置，使用機器視覺測量系統依次對運動至目標測量位置的第i個測量點進行拍照識別（其中i=1,2,……,m），記錄其在目標測量位置的實際位置坐標為P_ij↑，然后繼續對下一個運動至目標測量位置的測量點進行拍照識別，至m個測量點全部識別完畢；

步驟二-2：刀庫反向運動，m個測量點從后往前依次經過目標測量位置，使用機器視覺測量系統依次對運動至目標測量位置的第i個測量點進行拍照識別（其中i=m,……,2,1），記錄其在目標測量位置的實際位置坐標為P_ij↓，然后繼續對下一個運動至目標測量位置的測量點進行拍照識別，至m個測量點全部識別完畢；

步驟二-3：判斷刀庫往返運動次數是否達到n次，即j是否等于n，若是，則測量完畢；若否，則返回步驟二-1。

4.根據權利要求3所述的一種刀庫定位精度的測量方法，其特征在于，步驟三中所述的反向間隙B取各測量點反向差值的最大值，即：

其中，B_i是第i個測量點的反向差值；是刀庫正向運動時，第i個測量點的平均位置偏差；是刀庫反向運動時，第i個測量點的平均位置偏差，即：

即刀庫的反向間隙B為：

。

5.根據權利要求4所述的一種刀庫定位精度的測量方法，其特征在于，步驟三中所述的定位精度A和重復定位精度R的計算方法為：

其中，B_i是第i個測量點的反向差值；是刀庫正向運動時，第i個測量點的平均位置偏差；是刀庫反向運動時，第i個測量點的平均位置偏差；S_i↑為刀庫正向運動時，第i個測量點重復定位精度的估算值；S_i↓是刀庫反向運動時，第i個測量點重復定位精度的估算值。

6.根據權利要求5所述的一種刀庫定位精度的測量方法，其特征在于，所述刀庫正向運動時，第i個測量點重復定位精度的估算值S_i↑，以及刀庫反向運動時，第i個測量點重復定位精度的估算值S_i↓的估算方法如下：

。

7.一種刀庫定位精度的測量裝置，其特征在于，包括測量平臺、刀庫安裝架、被測刀庫、測量系統以及控制系統，刀庫安裝架固定于測量平臺上，被測刀庫安裝于刀庫安裝架上，由控制系統控制其運動；測量系統對應于被測刀庫安裝于測量平臺上，由控制系統控制其執行測量動作，并將測量數據反饋給控制系統。

8.根據權利要求7所述的一種刀庫定位精度的測量裝置，其特征在于，所述刀庫安裝架數量可以是一個或多個，每個刀庫安裝架周圍均設置一個或多個測量系統，或者多個刀庫安裝架只對應設置一個或多個可移動安裝的測量系統，可在各個刀庫安裝架之間移動；所述多個測量系統可對被測刀庫不同的目標測量位置進行測量。

9.根據權利要求8所述的一種刀庫定位精度的測量裝置，其特征在于，所述多個刀庫安裝架上均安裝被測刀庫，可依次執行測量動作，也可同時執行測量動作。