[發明專利]一種粉體灌裝口仿生機械手自動撐袋套袋方法

有效

• 申請號: 202110582388.0
• 申請日: 2021-05-27
• 公開（公告）號: CN113184282B
• 公開（公告）日: 2023-10-10
• 發明（設計）人: 傅正兵;張心全;吳衛東;徐京城;李士偉
• 申請（專利權）人: 安徽永成電子機械技術有限公司
• 主分類號: B65B43/30
• 分類號: B65B43/30;B65B43/34;B65B39/08
• 代理公司: 北京國林貿知識產權代理有限公司 11001
• 代理人: 李桂玲;杜國慶

1.一種粉體灌裝口仿生機械手自動撐袋套袋方法，仿生機械手設置在粉體灌裝漏斗與水平供袋平臺之間，在水平供袋平臺出口上下設置有開啟袋口的吸盤，環繞粉體灌裝漏斗出口設置有環形抱夾機構，所述仿生機械手包括兩個支臂，兩個支臂水平相對設置，兩個支臂后端可轉動的連接在一個翻轉機構上，兩個支臂通過翻轉機構可做從垂直下垂狀態至水平狀態的90度往復轉動，翻轉機構通過滑塊固定在兩條垂直導軌上通過升降驅動裝置驅動沿導軌上下移動，在兩個支臂前端水平相對分別連接有撐桿基座，兩個撐桿基座前端相對設置有可張閉的袋口撐桿，撐桿基座在袋口撐桿后側設置有可張閉的袋口夾爪；其特征在于，所述方法按照套袋過程順序執行完成撐袋套袋，所述套袋過程是：

當包裝袋在水平供袋平臺出口被吸盤將袋口吸開后，兩個支臂從初始的水平狀態位置向下轉動90度呈垂直下垂狀態，將閉合的兩個袋口撐桿插入吸開的袋口，首先用袋口夾爪從袋口撐桿后側將袋口兩邊夾住，松開吸盤，然后張開袋口撐桿將吸開的袋口進一步張開撐住使袋口呈六邊形張開口，接下來，兩個支臂從垂直下垂狀態向上轉動90度呈水平狀態端著張開口的包裝袋，接下來，升降驅動裝置驅動翻轉機構上移將張開的包裝袋口套入粉體灌裝漏斗出口，接下來，啟動環形抱夾機構將袋口包住扎緊在粉體灌裝漏斗出口上，接下來，松開袋口夾爪、上移袋口撐桿將袋口撐桿從袋口抽出，在包裝袋灌裝完成后，松開環形抱夾機構，包裝袋被運出，升降驅動裝置驅動翻轉機構下移至初始位置。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述袋口呈六邊形張開口是呈等邊正六邊形張開口。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述袋口撐桿是兩個L形撐桿，L形撐桿是由一個帶有圓弧段的水平直桿和一個圓柱桿垂直連接組成，所述的兩個袋口撐桿插入吸開的袋口是將兩個L形撐桿的圓柱桿插入吸開的袋口，水平直桿的圓弧段通過轉軸固定在撐桿基座上，兩個L形撐桿通過一個撐桿張閉驅動裝置驅動實現張閉，所述撐桿張閉驅動裝置包括撐桿齒板和弧形齒，弧形齒環繞轉軸設置在水平直桿的圓弧段，撐桿齒板兩側設置有齒條，兩個水平直桿的圓弧段弧形齒分別與撐桿齒板兩側齒條嚙合，一個撐桿氣缸的伸縮臂帶動撐桿齒板前后移動進而帶動兩個L形撐桿的張閉。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述袋口夾爪包括兩個夾板，兩個夾板分別連接有連接桿，連接桿垂直連接在一個軸桿的一端，軸桿的另一端設置有齒輪，兩個夾板軸桿上的齒輪分別與一個夾爪齒板兩側的齒條嚙合，一個夾爪氣缸的伸縮臂帶動夾爪齒板上下移動帶動軸桿轉動進而帶動兩個夾板的張閉。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述上移袋口撐桿將袋口撐桿從袋口抽出是通過轉動撐桿基座實現的，包括在所述支臂前端設置的袋口撐桿退袋驅動電機，驅動電機前端轉軸連接有連接器，連接器與撐桿基座連接，連接器轉動帶動撐桿基座轉動使袋口撐桿向上圓弧抬起退出包裝袋口。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，在包裝袋口套入粉體灌裝漏斗出口后，所述袋口撐桿撐袋的位置高于環形抱夾機構的環形抱夾位置。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述翻轉機構包括翻轉基座，翻轉基座與所述滑塊連接固定，在翻轉基座設置有翻轉電機，翻轉電機通過主動輪和皮帶連接從動輪，從動輪與一個翻轉軸連接，所述兩個支臂與翻轉軸連接，翻轉軸帶動兩個支臂做從垂直下垂狀態至水平狀態的90度往復轉動。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，在翻轉基座上設置有翻轉限位傳感器，翻轉限位傳感器用于保證兩個支臂可做從垂直下垂狀態至水平狀態的90度往復轉動。

9.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述升降驅動裝置包括升降驅動電機，升降驅動電機通過升降主動輪和傳動皮帶帶動升降從動輪轉動，升降從動輪有兩個，兩個升降從動輪在垂直導軌旁上下設置，環繞上下升降從動輪套有垂直轉動皮帶，所述滑塊通過連接夾板與垂直轉動皮帶連接，進而垂直轉動皮帶帶動翻轉機構上下移動。

10.根據權利要求9所述的方法，其特征在于，在垂直導軌上下分別設置有位移限位傳感器，位移限位傳感器用于限定翻轉機構的上下位移。