[發明專利]一種基于一維距離像記錄背景對比檢測目標方法

有效

• 申請號: 202110581785.6
• 申請日: 2021-05-27
• 公開（公告）號: CN113253262B
• 公開（公告）日: 2021-12-17
• 發明（設計）人: 謝天;郭利庚;楊青山;周樹培;鄧志遠
• 申請（專利權）人: 長沙莫之比智能科技有限公司
• 主分類號: G01S13/88
• 分類號: G01S13/88;G01S7/41;G06T7/262;G06N3/04
• 代理公司: 長沙大珂知識產權代理事務所(普通合伙) 43236
• 代理人: 伍志祥

1.一種基于一維距離像記錄背景對比檢測目標方法，應用于毫米波雷達，其特征在于，包括以下步驟：

毫米波雷達進行背景學習，采集實際應用場景中無目標時的一維距離像序列X，計算一維距離像序列X的方差Var[X ]，并存儲至雷達的存儲器中；

對毫米波雷達回波信號進行ADC數據采集和一維快速傅里葉變換處理，得到當前幀一維距離像序列Y；

毫米波雷達對一維快速傅里葉變換處理結果繼續進行二維快速傅里葉變換處理，執行CFAR檢測算法，進行角度估計，輸出點云數據；

計算當前幀一維距離像序列Y的方差Var[Y ]，對當前幀一維距離像序列Y與存儲的一維距離像序列X進行相關性計算；

將相關結果與預設閾值K對比，當所述相關性大于所述閾值K，且滿足Var[Y ]小于m*Var[X ]，其中m為預設值，同時毫米波雷達沒有檢測到點云數據，判定無目標；反之，判定有目標；

其中閾值K通過神經網絡訓練后進行設置：

其中w和b訓練參數，X為存儲的空場景一維距離像序列，Z為在實際應用場景中僅使用點云數據進行目標檢測出現漏檢的一維距離像序列。

2.根據權利要求1所述的基于一維距離像記錄背景對比檢測目標方法，其特征在于，所述方差Var[X ]和Var[Y ]的計算方法如下：

其中n為所述序列X和Y長度，Xi為所述序列X中的元素，Yi為所述序列Y中的元素，x為所述序列X的平均值，y為所述序列Y的平均值。

3.根據權利要求1所述的基于一維距離像記錄背景對比檢測目標方法，其特征在于，所述相關性計算如下：

計算一維距離像序列X與Y的協方差：

計算一維距離像序列X與Y的相關性：

其中n為所述序列X和Y長度，Xi為所述序列X中的元素，Yi為所述序列Y中的元素，x為所述序列X的平均值，y為所述序列Y的平均值。

4.根據權利要求1所述的基于一維距離像記錄背景對比檢測目標方法，其特征在于，所述實際應用場景為車輛出入管理，所述目標包括車輛和行人。