[發明專利]一種咽拭子自動采集系統及采集方法

在審

• 申請號: 202110579782.9
• 申請日: 2021-05-26
• 公開（公告）號: CN113440169A
• 公開（公告）日: 2021-09-28
• 發明（設計）人: 彭鋒;陳麗敏;許允;周寧;王文龍;蔣永芳
• 申請（專利權）人: 中南大學湘雅二醫院
• 主分類號: A61B10/00
• 分類號: A61B10/00
• 代理公司: 北京棘龍知識產權代理有限公司 11740
• 代理人: 李改平

1.一種咽拭子自動采集系統及采集方法，包括測試平臺(1)，所述測試平臺(1)的頂部固定連接有安裝臺(2)，其特征在于：所述安裝臺(2)的頂部設置有六軸輕型機器人(3)，所述六軸輕型機器人(3)的底部固定連接有機器人固定底座(4)，所述機器人固定底座(4)固定安裝于安裝臺(2)的頂部，所述安裝臺(2)的一側固定安裝有用于支撐定位人體頭部的人體固定支撐架(6)，所述檢測棉簽抓手(5)包括氣缸(51)，所述氣缸(51)轉動安裝于六軸輕型機器人(3)的末端，所述氣缸(51)的內部設置有活塞桿(52)，所述活塞桿(52)位于氣缸(51)內部的一端固定安裝有活塞，所述活塞滑動安裝于氣缸(51)的內部，所述氣缸(51)靠近六軸輕型機器人(3)的一端固定連接有氣管(53)，所述活塞桿(52)位于氣缸(51)外部的一端固定安裝有夾持手(54)，所述氣缸(51)的外部固定安裝有智能相機(55)。

2.根據權利要求1所述的一種咽拭子自動采集系統，其特征在于：所述測試平臺(1)底部的四個頂角處均安裝有高度可調的腳杯(7)。

3.根據權利要求1所述的一種咽拭子自動采集系統，其特征在于：所述測試平臺(1)的底部固安裝有多個腳輪(8)。

4.根據權利要求1所述的一種咽拭子自動采集系統的采集方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟一、在人體固定支撐架(6)上安裝人體硅膠模型，并給定人體硅膠模型位置參數，通過示教器對六軸輕型機器人(3)進行編程運動，確定六軸輕型機器人(3)的行走路線，實際檢測時，待檢測人員走向人體固定支撐架(6)處，并將頭部固定在人體固定支撐架(6)中；

步驟二、六軸輕型機器人(3)末端的檢測棉簽抓手(5)運動到棉簽預抓取位置，發命令給智能相機(55)進行拍照，并給予六軸輕型機器人(3)棉簽的位置參數；

步驟三、六軸輕型機器人(3)根據智能相機(55)反饋的位置參數，進一步準確運動到棉簽抓取位置，并通過夾持手(54)抓取棉簽；

步驟四、六軸輕型機器人(3)按照已確定的走向人體固定支撐架(6)的行走路線，帶著棉簽運動到人體固定支撐架(6)處檢測位置前方，并發命令給智能相機(55)拍照，得到人體喉嚨位置信息，并將人體喉嚨位置參數反饋給六軸輕型機器人(3)，隨后六軸輕型機器人(3)帶動檢測棉簽抓手(5)精準運動到人體喉嚨位置，并使棉簽對準人體喉嚨；

步驟五、使用氣泵，通過氣管(53)向氣缸(51)內部緩慢輸入空氣，推動活塞桿(52)前伸，進而將夾持手(54)夾持的棉簽輕緩的伸入喉嚨內部，待完全伸入后，控制氣缸(51)緩慢的左右旋轉三次，完成采集。

步驟六、六軸輕型機器人(3)移動至棉簽存放位置，存放棉簽后，再次抓取新的棉簽，以此循環檢測。

5.根據權利要求4所述的一種咽拭子自動采集方法，其特征在于：所述人體固定支撐架(6)處放置消毒噴劑，沒檢測采集一人對人體固定支撐架(6)進行消毒一次。

6.根據權利要求4所述的一種咽拭子自動采集方法，其特征在于：采集系統設立在單獨隔離空間內，醫護人員位于隔離空間外對系統進行實時監測。