[發明專利]一種適用于水下環境清刷的智能清洗機器人

在審

• 申請號: 202110579375.8
• 申請日: 2021-05-26
• 公開（公告）號: CN113120202A
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 劉文智;劉漢強;秦明達;王順禮;韓錦亮;于力明;周翰文;張志強;黃杰;劉丕業
• 申請（專利權）人: 智真海洋科技（威海）有限公司
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52
• 代理公司: 北京慕達星云知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11465
• 代理人: 肖莎

本發明公開了一種適用于水下環境清刷的智能清洗機器人，包括水下機器人和地面站操控臺；水下機器人包括機器人本體和清洗設備；清洗設備柔性安裝在機器人本體上；地面站操控臺與機器人本體電性連接。本發明地面站操控臺用于控制水下機器人及提供水下機器人運轉所需的電能，實現半自控作業，機器人本體具有高機動性的空間運動能力，通過機器人本體帶動清洗設備能夠對長時間附著于水下結構的海生物進行強有力的清洗且能夠對水下結構進行全方位的清洗。

技術領域

本發明涉及水下結構清潔技術領域，更具體的說是涉及一種適用于水下環境清刷的智能清洗機器人。

背景技術

水下環境的結構物，例如船體、養殖網箱、海上鉆井平臺、港口岸堤、浮式碼頭及水利大壩等，經過長期海水浸泡作用，在其表面會附著貝類和銹斑等，嚴重影響了水下結構的正常使用功能，去除附著的海生物及雜物有助于降低海上事故發生風險、增強穩定性及抗風暴能力，同時降低船舶能源損耗了，節省運營成本。

但是，目前國內外對于水下結構的清刷工作多通過潛水員潛水人工清洗的方式，潛水員由于潛水環境及人體能影響，一方面，水下環境復雜，潛水員水下作業安全風險高，另外無法快速完成水下結構清洗任務，而且潛水員在水下進行清洗，無法驗證清洗質量，對清洗效果的驗收造成了困難，同時潛水員在水下大多數使用清洗刷進行清洗，會對水下結構造成破壞，進而影響壽命。

因此，提供一種快速且無損水下結構的適用于水下環境清刷的智能清洗機器人是本領域技術人員亟需解決的問題。

發明內容

有鑒于此，本發明提供了一種適用于水下環境清刷的智能清洗機器人，能夠對水下結構表面附著物進行全面徹底的清洗。

為了實現上述目的，本發明采用如下技術方案：

一種適用于水下環境清刷的智能清洗機器人，包括水下機器人和地面站操控臺；

所述水下機器人包括機器人本體和清洗設備；所述清洗設備柔性安裝在所述機器人本體上；

所述地面站操控臺與所述機器人本體電性連接。

通過采取以上方案，本發明的有益效果是：

地面站操控臺用于控制水下機器人及提供水下機器人運轉所需的電能，實現半自控作業，機器人本體具有高機動性的空間運動能力，通過機器人本體帶動清洗設備能夠對長時間附著于水下結構的海生物及雜物進行強有力的清洗且能夠對水下結構進行全方位的清洗。

進一步的，所述機器人本體包括機體框架、第一浮力板、第二浮力板、布放回收鉤、短基線定位系統、傳感設備、監控設備及動力設備；

所述機體框架沿其前后運動方向的兩側分別具有密封的主控耐壓艙和驅動耐壓艙；所述主控耐壓艙內部布放有控制系統；所述驅動耐壓艙內部布放有動力驅動系統；所述控制系統、所述動力驅動系統和所述地面站操控臺之間電性連接；所述機體框架底部設置有多個導向輪；

所述第一浮力板安裝在所述機體框架的頂部；所述短基線定位系統安裝在所述機體框架上，并且貫穿延伸出所述第一浮力板；所述第二浮力板安裝在所述機體框架的底部；多個所述導向輪均貫穿延伸出所述第二浮力板；所述清洗設備柔性安裝在所述機體框架底部，并延伸貫穿所述第二浮力板；

所述布放回收鉤固定在所述機體框架上，并且貫穿延伸出所述第一浮力板；

所述動力設備安裝在所述機體框架上；所述傳感設備安裝在所述機體框架或所述第一浮力板及所述第二浮力板上；所述監控設備安裝在所述機體框架或所述第一浮力板上；所述動力設備與所述動力驅動系統電性連接；所述傳感設備和所述監控設備分別與所述控制系統電性連接。

采用上述進一步的技術方案產生的有益效果為：

1)三層結構設計，且中間層采用機體框架，能夠在保證強度的同時盡可能的降低總體重量且簡化結構，具有良好的水動力特性；