[發明專利]按摩運動控制方法、裝置、機器人控制設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202110577585.3
• 申請日: 2021-05-26
• 公開（公告）號: CN113305838B
• 公開（公告）日: 2022-04-29
• 發明（設計）人: 曾獻文;劉益彰;熊友軍
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J11/00;B25J17/00;B25J18/00;A61H7/00;A61H39/04
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 榮穎佳

1.一種按摩運動控制方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取按摩機器人在當前控制周期下針對目標按摩區域的期望按摩軌跡，以及滿足所述期望按摩軌跡的期望按摩力度需求的機器人末端速度補償量，和針對所述期望按摩軌跡的與所述目標按摩區域的環境曲率適配的機器人末端角速度補償量；

根據所述期望按摩軌跡計算所述按摩機器人在當前控制周期下對應的機器人末端期望速度及機器人末端期望角速度；

按照與所述期望按摩軌跡對應的所述機器人末端速度補償量對所述機器人末端期望速度進行速度補償，得到待輸出末端速度，并按照與所述期望按摩軌跡對應的所述機器人末端角速度補償量對所述機器人末端期望角速度進行角速度補償，得到待輸出末端角速度；

計算與所述待輸出末端速度及所述待輸出末端角速度對應的符合機器人運動學的待輸出關節角；

按照當前控制周期的待輸出關節角控制所述按摩機器人針對所述目標按摩區域進行運動。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取所述按摩機器人在當前控制周期下受到的機器人末端廣義力，并獲取所述按摩機器人在下一控制周期的針對目標按摩區域的待執行按摩軌跡及與所述待執行按摩軌跡對應的期望廣義力，其中所述期望廣義力包括滿足所述待執行按摩軌跡的期望按摩力度需求的期望接觸力以及與所述目標按摩區域的環境曲率適配的期望力矩；

根據所述機器人末端廣義力、所述期望廣義力以及所述待執行按摩軌跡輸入所述按摩機器人的末端按摩導納控制方程中，計算得到滿足所述待執行按摩軌跡的期望按摩力度需求的機器人末端速度補償量，及針對所述待執行按摩軌跡的與所述目標按摩區域的環境曲率適配的機器人末端角速度補償量。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述末端按摩導納控制方程采用如下式子進行表達：

其中，M用于表示所述按摩機器人針對目標按摩區域的期望阻抗模型的慣性矩陣；B用于表示所述按摩機器人針對目標按摩區域的期望阻抗模型的阻尼矩陣；X_r(t₀+1)用于表示所述按摩機器人在第t₀+1個控制周期的針對目標按摩區域的待執行按摩軌跡，所述待執行按摩軌跡包括與期望接觸力對應的機器人末端期望位置，及與期望力矩對應的機器人末端姿態角；X_c(t₀+1)用于表示所述按摩機器人在第t₀+1個控制周期的針對目標按摩區域的預計輸出按摩軌跡，所述預計輸出按摩軌跡包括與第t₀+1個控制周期的機器人末端速度補償量對應的機器人末端預計位置，及與第t₀+1個控制周期的機器人末端角速度補償量對應的機器人末端預計姿態角；F(t₀)用于表示所述按摩機器人在第t₀個控制周期下受到的機器人末端廣義力，所述機器人末端廣義力包括所述按摩機器人的機器人末端在第t₀個控制周期下受到的真實接觸力及真實力矩；F_d(t₀+1)用于表示所述按摩機器人的與第t₀+1個控制周期的待執行按摩軌跡對應的期望廣義力。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述獲取按摩機器人在當前控制周期下針對目標按摩區域的期望按摩軌跡的步驟之前，所述方法還包括：

檢測當前與所述按摩機器人包括的各受控部件及各探測部件之間的數據通信鏈路是否創建成功；

在檢測到當前已創建出所有的與所述按摩機器人包括的各受控部件及各探測部件之間的數據通信鏈路的情況下，跳轉到所述獲取按摩機器人在當前控制周期下針對目標按摩區域的期望按摩軌跡的步驟繼續執行。