[發(fā)明專利]道路工程車輛及其運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃方法、系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110576274.5
• 申請(qǐng)日: 2021-05-25
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN115384496A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-11-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王宋祥;孫帥;黃華軍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 湖南三一智能控制設(shè)備有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/18
• 分類號(hào): B60W30/18;B60W40/02;B60W40/10
• 代理公司: 北京布瑞知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11505
• 代理人: 李浩

1.一種道路工程車輛的運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃方法，其特征在于，包括：

獲取目標(biāo)路徑信息；其中所述目標(biāo)路徑信息包括所述目標(biāo)路徑上多個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)的信息素，所述信息素包括位置信息和完成度信息；

獲取當(dāng)前道路工程車輛的當(dāng)前坐標(biāo)點(diǎn)和當(dāng)前航向角；

根據(jù)所述信息素，計(jì)算所述目標(biāo)路徑上的終止坐標(biāo)點(diǎn)；以及

根據(jù)所述當(dāng)前坐標(biāo)點(diǎn)、所述當(dāng)前航向角、及所述終止坐標(biāo)點(diǎn)，確定所述當(dāng)前道路工程車輛在所述目標(biāo)路徑上的運(yùn)動(dòng)軌跡。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的道路工程車輛的運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃方法，其特征在于，在所述確定所述當(dāng)前道路工程車輛在所述目標(biāo)路徑上的運(yùn)動(dòng)軌跡之后，還包括：

當(dāng)當(dāng)前目標(biāo)路徑的完成度大于預(yù)設(shè)的完成度閾值時(shí)，獲取所述當(dāng)前目標(biāo)路徑的相鄰路徑的完成度；

當(dāng)所述相鄰路徑的完成度中至少存在一個(gè)小于所述完成度閾值時(shí)，選取所述相鄰路徑中完成度最小的路徑作為新的目標(biāo)路徑；以及

所述當(dāng)前道路工程車輛由所述當(dāng)前目標(biāo)路徑換道至所述新的目標(biāo)路徑。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的道路工程車輛的運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃方法，其特征在于，所述多個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)包括所述目標(biāo)路徑上位于所述當(dāng)前道路工程車輛前方的前方道路工程車輛所在的坐標(biāo)點(diǎn)；其中，所述根據(jù)所述信息素，計(jì)算所述目標(biāo)路徑上的終止坐標(biāo)點(diǎn)包括：

當(dāng)所述前方道路工程車輛所在的坐標(biāo)點(diǎn)與所述當(dāng)前坐標(biāo)點(diǎn)之間的距離大于或等于預(yù)設(shè)的安全距離時(shí)，根據(jù)所述前方道路工程車輛所在的坐標(biāo)點(diǎn)、所述當(dāng)前坐標(biāo)點(diǎn)和所述安全距離，計(jì)算得到前進(jìn)終止坐標(biāo)點(diǎn)；其中所述前進(jìn)終止坐標(biāo)點(diǎn)為所述終止坐標(biāo)點(diǎn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的道路工程車輛的運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃方法，其特征在于，所述根據(jù)所述前方道路工程車輛所在的坐標(biāo)點(diǎn)、所述當(dāng)前坐標(biāo)點(diǎn)和所述安全距離，計(jì)算得到前進(jìn)終止坐標(biāo)點(diǎn)包括：

當(dāng)所述前方道路工程車輛所在的坐標(biāo)點(diǎn)與所述當(dāng)前道路工程車輛之間的距離大于或等于所述安全距離時(shí)，選取所述多個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)中與所述前方道路工程車輛所在的坐標(biāo)點(diǎn)的距離大于或等于所述安全距離的坐標(biāo)點(diǎn)作為所述前進(jìn)終止坐標(biāo)點(diǎn)。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的道路工程車輛的運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃方法，其特征在于，所述根據(jù)所述信息素，計(jì)算所述目標(biāo)路徑上的終止坐標(biāo)點(diǎn)包括：

當(dāng)所述前方道路工程車輛所在的坐標(biāo)點(diǎn)與所述當(dāng)前道路工程車輛之間的距離小于所述安全距離時(shí)，計(jì)算后退終止坐標(biāo)點(diǎn)；其中所述后退終止坐標(biāo)點(diǎn)為所述終止坐標(biāo)點(diǎn)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的道路工程車輛的運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃方法，其特征在于，所述計(jì)算后退終止坐標(biāo)點(diǎn)包括：

獲取所述多個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)中完成度大于預(yù)設(shè)的完成度閾值的多個(gè)達(dá)標(biāo)坐標(biāo)點(diǎn)；以及

選取所述多個(gè)達(dá)標(biāo)坐標(biāo)點(diǎn)中的一個(gè)達(dá)標(biāo)坐標(biāo)點(diǎn)作為所述后退終止坐標(biāo)點(diǎn)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的道路工程車輛的運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃方法，其特征在于，所述選取所述多個(gè)達(dá)標(biāo)坐標(biāo)點(diǎn)中的一個(gè)達(dá)標(biāo)坐標(biāo)點(diǎn)作為所述后退終止坐標(biāo)點(diǎn)包括：

當(dāng)所述多個(gè)達(dá)標(biāo)坐標(biāo)點(diǎn)與所述當(dāng)前道路工程車輛的最近距離大于預(yù)設(shè)的距離閾值時(shí)，選取該最近距離對(duì)應(yīng)的達(dá)標(biāo)坐標(biāo)點(diǎn)作為所述后退終止坐標(biāo)點(diǎn)。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的道路工程車輛的運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃方法，其特征在于，所述選取所述多個(gè)達(dá)標(biāo)坐標(biāo)點(diǎn)中的一個(gè)達(dá)標(biāo)坐標(biāo)點(diǎn)作為所述后退終止坐標(biāo)點(diǎn)包括：

當(dāng)所述多個(gè)達(dá)標(biāo)坐標(biāo)點(diǎn)與所述當(dāng)前道路工程車輛的最近距離小于或等于所述距離閾值時(shí)，選取與所述當(dāng)前道路工程車輛的距離大于或等于所述距離閾值的達(dá)標(biāo)坐標(biāo)點(diǎn)作為所述后退終止坐標(biāo)點(diǎn)。