[發(fā)明專利]視覺定位方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)和電子設(shè)備

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110574586.2
• 申請(qǐng)日: 2021-05-26
• 公開（公告）號(hào): CN113298879A
• 公開（公告）日: 2021-08-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張健
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/80
• 分類號(hào): G06T7/80;G06T7/70
• 代理公司: 北京德琦知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11018
• 代理人: 衣淑鳳;宋志強(qiáng)

本發(fā)明實(shí)施例提出視覺定位方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)和電子設(shè)備。方法包括：獲取相機(jī)在不同位置處分別采集的包含Apriltag的圖像，其中，相機(jī)在每個(gè)位置處分別采集一幀包含Apriltag的圖像；根據(jù)采集到的每幀圖像中的Apriltag，分別計(jì)算每幀圖像對(duì)應(yīng)的相機(jī)坐標(biāo)系在Apriltag坐標(biāo)系下的估計(jì)位姿；獲取相機(jī)在兩兩相鄰位置間的測(cè)量位姿變化量；根據(jù)相機(jī)在兩兩相鄰位置間的測(cè)量位姿變化量，對(duì)計(jì)算得到的相機(jī)坐標(biāo)系在Apriltag坐標(biāo)系下的各估計(jì)位姿進(jìn)行修正，得到相機(jī)坐標(biāo)系在Apriltag坐標(biāo)系下的各最優(yōu)位姿。本發(fā)明實(shí)施例提高了視覺定位準(zhǔn)確度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及定位技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及視覺定位方法、裝置及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)和電子設(shè)備。

背景技術(shù)

Apriltag是一種視覺定位標(biāo)志圖形，與二維碼、條形碼等相似。使用相機(jī)拍攝一張包含Apriltag的圖像后，根據(jù)已有的Apriltag算法，通過解碼、位姿計(jì)算等步驟可以計(jì)算出相機(jī)坐標(biāo)系在Apriltag坐標(biāo)系下的位姿包括：位置和角度。

Apriltag常被用來為搭載相機(jī)的設(shè)備(如：移動(dòng)機(jī)器人)進(jìn)行定位。當(dāng)相機(jī)距離Apriltag較遠(yuǎn)時(shí)，由于相機(jī)的分辨率有限，導(dǎo)致根據(jù)Apriltag計(jì)算出的相機(jī)坐標(biāo)系的位姿不夠準(zhǔn)確。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提出視覺定位方法、裝置及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)和電子設(shè)備，以提高視覺定位準(zhǔn)確度。

本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：

一種視覺定位方法，該方法包括：

獲取相機(jī)在不同位置處分別采集的包含Apriltag的圖像，其中，相機(jī)在每個(gè)位置處分別采集一幀包含Apriltag的圖像；

根據(jù)采集到的每幀圖像中的Apriltag，分別計(jì)算每幀圖像對(duì)應(yīng)的相機(jī)坐標(biāo)系在Apriltag坐標(biāo)系下的估計(jì)位姿；

獲取相機(jī)在兩兩相鄰位置間的測(cè)量位姿變化量；

根據(jù)相機(jī)在兩兩相鄰位置間的測(cè)量位姿變化量，對(duì)計(jì)算得到的相機(jī)坐標(biāo)系在Apriltag坐標(biāo)系下的各估計(jì)位姿進(jìn)行修正，得到相機(jī)坐標(biāo)系在Apriltag坐標(biāo)系下的各最優(yōu)位姿。

所述根據(jù)相機(jī)在兩兩相鄰位置間的測(cè)量位姿變化量，對(duì)計(jì)算得到的相機(jī)坐標(biāo)系在Apriltag坐標(biāo)系下的各估計(jì)位姿進(jìn)行修正，包括：

根據(jù)相機(jī)坐標(biāo)系在Apriltag坐標(biāo)系下的各實(shí)際位姿與其對(duì)應(yīng)的估計(jì)位姿之間的偏離度，以及相機(jī)在兩兩相鄰位置間的各實(shí)際位姿變化量與其對(duì)應(yīng)的測(cè)量位姿變化量之間的偏離度，對(duì)計(jì)算得到的相機(jī)坐標(biāo)系在Apriltag坐標(biāo)系下的各估計(jì)位姿進(jìn)行修正。

所述相機(jī)坐標(biāo)系在Apriltag坐標(biāo)系下的各實(shí)際位姿與其對(duì)應(yīng)的估計(jì)位姿之間的偏離度通過如下方式得到：

將相機(jī)坐標(biāo)系在Apriltag坐標(biāo)系下的各實(shí)際位姿與其對(duì)應(yīng)的估計(jì)位姿之間的偏離度分別作為一第一偏離度，將各第一偏離度相加得到第一偏離度之和。

所述相機(jī)在兩兩相鄰位置間的各實(shí)際位姿變化量與其對(duì)應(yīng)的測(cè)量位姿變化量之間的偏離度通過如下方式得到：

將相機(jī)在兩兩相鄰位置間的各實(shí)際位姿變化量與其對(duì)應(yīng)的測(cè)量位姿變化量之間的偏離度分別作為一第二偏離度，將各第二偏離度相加得到第二偏離度之和。

所述對(duì)計(jì)算得到的相機(jī)坐標(biāo)系在Apriltag坐標(biāo)系下的各估計(jì)位姿進(jìn)行修正包括：

將第一偏離度之和與第二偏離度之和相加，得到總偏離度；以總偏離度最小為目標(biāo)，計(jì)算相機(jī)坐標(biāo)系在Apriltag坐標(biāo)系下的各實(shí)際位姿的最優(yōu)值；

且，將相機(jī)坐標(biāo)系在Apriltag坐標(biāo)系下的各實(shí)際位姿的最優(yōu)值作為相機(jī)坐標(biāo)系在Apriltag坐標(biāo)系下的各最優(yōu)位姿。