[發(fā)明專利]控制方法、控制裝置、避讓裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及避讓系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110574026.7
• 申請(qǐng)日: 2021-05-25
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113359713A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-09-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 許哲濤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發(fā)明公開(kāi)了控制方法、控制裝置、避讓裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及避讓系統(tǒng)。該方法包括：當(dāng)?shù)谝粰C(jī)器人處于執(zhí)行任務(wù)狀態(tài)時(shí)，若探測(cè)到部署在第二機(jī)器人上的避讓裝置的通信標(biāo)簽，則根據(jù)所述通信標(biāo)簽建立與部署在所述第二機(jī)器人上的避讓裝置的通信連接；根據(jù)第一機(jī)器人的運(yùn)行參數(shù)和部署在所述第二機(jī)器人上的避讓裝置發(fā)送的第二機(jī)器人的運(yùn)行參數(shù)生成避讓指令；將所述避讓指令發(fā)送至部署在所述第二機(jī)器人上的避讓裝置，以使部署在所述第二機(jī)器人上的避讓裝置將所述避讓指令發(fā)送至所述第二機(jī)器人，通過(guò)本發(fā)明的技術(shù)方案，能夠在沒(méi)有調(diào)度系統(tǒng)、網(wǎng)絡(luò)信號(hào)覆蓋以及針對(duì)不同廠商的機(jī)器人的情況下，對(duì)統(tǒng)一運(yùn)行區(qū)域的多臺(tái)機(jī)器人進(jìn)行調(diào)度，防止出現(xiàn)機(jī)器人阻塞的情況。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實(shí)施例涉及計(jì)算機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及控制方法、控制裝置、避讓裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及避讓系統(tǒng)。

背景技術(shù)

室內(nèi)機(jī)器人可在醫(yī)院、商場(chǎng)以及車站等大型室內(nèi)場(chǎng)景運(yùn)輸物資或者進(jìn)行室內(nèi)清潔，以降低人工運(yùn)輸或者清潔成本。在有多個(gè)機(jī)器人部署的室內(nèi)場(chǎng)景中，會(huì)出現(xiàn)機(jī)器人相遇的情形，當(dāng)機(jī)器人相遇時(shí)，需要建立避讓機(jī)制，以使機(jī)器人能順利通行，不至于各自搶路造成阻塞。

當(dāng)前在同一運(yùn)行區(qū)域部署多臺(tái)機(jī)器人，通常依靠建立后臺(tái)調(diào)度系統(tǒng)，每臺(tái)機(jī)器人通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)連接到后臺(tái)調(diào)度中心，當(dāng)發(fā)生機(jī)器人相遇的場(chǎng)景時(shí)，調(diào)度系統(tǒng)下發(fā)指令，選擇優(yōu)先通過(guò)方和避讓方。

當(dāng)前做法主要缺點(diǎn)如下：1.在同一運(yùn)行區(qū)域部署多臺(tái)機(jī)器人，當(dāng)發(fā)生機(jī)器人相遇的場(chǎng)景時(shí)，調(diào)度系統(tǒng)下發(fā)指令，選擇優(yōu)先通過(guò)方和避讓方是依賴于調(diào)度系統(tǒng)和單機(jī)運(yùn)行區(qū)域網(wǎng)絡(luò)覆蓋，若無(wú)調(diào)度系統(tǒng)或者網(wǎng)絡(luò)信號(hào)差的區(qū)域，機(jī)器人相遇主動(dòng)避讓機(jī)制會(huì)失效，影響多臺(tái)機(jī)器人通行。2.不同品牌和廠商的機(jī)器人不能共用同一套調(diào)度系統(tǒng)，當(dāng)有多個(gè)廠家和品牌的機(jī)器人在同一區(qū)域運(yùn)行時(shí)，避讓機(jī)制就會(huì)失效，容易造成機(jī)器人阻塞。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供控制方法、控制裝置、避讓裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及避讓系統(tǒng)，既能夠?qū)崿F(xiàn)在沒(méi)有調(diào)度系統(tǒng)和網(wǎng)絡(luò)信號(hào)覆蓋的情況下，對(duì)統(tǒng)一運(yùn)行區(qū)域的多臺(tái)機(jī)器人進(jìn)行調(diào)度，又能夠?qū)崿F(xiàn)針對(duì)不同品牌和廠商的機(jī)器人調(diào)度，防止出現(xiàn)機(jī)器人阻塞的情況。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種控制方法，由部署在第一機(jī)器人上的避讓裝置執(zhí)行，所述方法包括：

當(dāng)?shù)谝粰C(jī)器人處于執(zhí)行任務(wù)狀態(tài)時(shí)，若探測(cè)到部署在第二機(jī)器人上的避讓裝置的通信標(biāo)簽，則根據(jù)所述通信標(biāo)簽建立與部署在所述第二機(jī)器人上的避讓裝置的通信連接，其中，所述第二機(jī)器人處于執(zhí)行任務(wù)狀態(tài)；

根據(jù)第一機(jī)器人的運(yùn)行參數(shù)和部署在所述第二機(jī)器人上的避讓裝置發(fā)送的第二機(jī)器人的運(yùn)行參數(shù)生成避讓指令；

將所述避讓指令發(fā)送至部署在所述第二機(jī)器人上的避讓裝置，以使部署在所述第二機(jī)器人上的避讓裝置將所述避讓指令發(fā)送至所述第二機(jī)器人。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種控制方法，由部署在第二機(jī)器人上的避讓裝置執(zhí)行，所述方法包括：

在基于部署在第二機(jī)器人上的避讓裝置的通信標(biāo)簽與部署在第一機(jī)器人上的避讓裝置建立通信連接后，向部署在所述第一機(jī)器人上的避讓裝置發(fā)送所述第二機(jī)器人的運(yùn)行參數(shù)，以使部署在所述第一機(jī)器人上的避讓裝置根據(jù)第一機(jī)器人的運(yùn)行參數(shù)和所述第二機(jī)器人的運(yùn)行參數(shù)生成避讓指令；

接收部署在所述第一機(jī)器人上的避讓裝置發(fā)送的避讓指令，并將所述避讓指令發(fā)送至所述第二機(jī)器人，以使所述第二機(jī)器人根據(jù)所述避讓指令進(jìn)行避讓。

第三方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種控制裝置，部署在第一機(jī)器人上的避讓裝置中，該控制裝置包括：

連接建立模塊，用于當(dāng)?shù)谝粰C(jī)器人處于執(zhí)行任務(wù)狀態(tài)時(shí)，若探測(cè)到部署在第二機(jī)器人上的避讓裝置的通信標(biāo)簽，則根據(jù)所述通信標(biāo)簽建立與部署在所述第二機(jī)器人上的避讓裝置的通信連接，其中，所述第二機(jī)器人處于執(zhí)行任務(wù)狀態(tài)；