[發(fā)明專利]一種三自由度外骨骼上肢

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110573711.8
• 申請日: 2021-05-25
• 公開（公告）號: CN113370182A
• 公開（公告）日: 2021-09-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 戴宗妙;劉華彬;汪永遠(yuǎn);彭雪鋒;王凱源
• 申請（專利權(quán)）人: 中國船舶重工集團(tuán)公司第七一三研究所
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 鄭州中原專利事務(wù)所有限公司 41109
• 代理人: 霍彥偉

1.一種三自由度外骨骼上肢，包括背架（14），其特征在于，所述背架（14）通過螺栓（17）和螺母（5）連接肩關(guān)節(jié)外展/內(nèi)收減速電機(jī)（1）一側(cè)，肩關(guān)節(jié)外展/內(nèi)收減速電機(jī)（1）另一側(cè)連接肩關(guān)節(jié)屈曲/伸展減速電機(jī)（6），肩關(guān)節(jié)外展/內(nèi)收減速電機(jī)（1）和肩關(guān)節(jié)屈曲/伸展減速電機(jī)（6）沿手臂方向串聯(lián)，肩關(guān)節(jié)外展/內(nèi)收減速電機(jī)（1）的安裝面和回轉(zhuǎn)軸垂直，肩關(guān)節(jié)屈曲/伸展減速電機(jī)（6）安裝面和回轉(zhuǎn)軸平行，肩關(guān)節(jié)屈曲/伸展減速電機(jī)（6）的輸出法蘭連接大臂上端法蘭（2），大臂上端法蘭（2）連接大臂本體（7），大臂本體（7）遠(yuǎn)離大臂上端法蘭（2）端設(shè)置大臂下端法蘭（3），大臂下端法蘭（3）底部設(shè)置肘關(guān)節(jié)外屈/內(nèi)展減速電機(jī)（9），肘關(guān)節(jié)外屈/內(nèi)展減速電機(jī)（9）底部連接小臂本體（4），小臂本體（4）端部設(shè)置末端抓取適配器（11），小臂本體（4）靠近末端抓取適配器（11）一端設(shè)置握把基座（12），握把基座（12）通過緊定螺釘（13）連接操作手柄（10）。

2.如權(quán)利要求1所述的一種三自由度外骨骼上肢，其特征在于，所述肩關(guān)節(jié)外展/內(nèi)收減速電機(jī)（1）回轉(zhuǎn)軸線與背架平面呈α夾角安裝，其中0°≤α≤90°。

3.如權(quán)利要求1所述的一種三自由度外骨骼上肢，其特征在于，所述大臂下端法蘭（3）通過螺栓（17）和螺母（5）連接肘關(guān)節(jié)外屈/內(nèi)展減速電機(jī)（9）上的固定法蘭（15），肘關(guān)節(jié)外屈/內(nèi)展減速電機(jī)（9）上的減速電機(jī)輸出法蘭（16）連接小臂上端法蘭（8），小臂上端法蘭（8）底部連接小臂本體（4）。

4.如權(quán)利要求1所述的一種三自由度外骨骼上肢，其特征在于，所述肩關(guān)節(jié)外展/內(nèi)收減速電機(jī)（1）、肩關(guān)節(jié)屈曲/伸展減速電機(jī)（6）和肘關(guān)節(jié)外屈/內(nèi)展減速電機(jī)（9）均內(nèi)置霍爾傳感器。

5.如權(quán)利要求1所述的一種三自由度外骨骼上肢，其特征在于，所述大臂上端法蘭（2）、大臂下端法蘭（3）和小臂上端法蘭（8）均設(shè)置運(yùn)動限位。

6.如權(quán)利要求1所述的一種三自由度外骨骼上肢，其特征在于，所述大臂上端法蘭（2）、大臂下端法蘭（3）和小臂上端法蘭（8）均采用L型的腔體結(jié)構(gòu)。

7.如權(quán)利要求1所述的一種三自由度外骨骼上肢，其特征在于，所述大臂本體（7）和小臂本體（4）為腔體內(nèi)可以走線的空腔結(jié)構(gòu)。