[發明專利]一種隧道接觸網吊柱安裝多關節機器人

有效

• 申請號: 202110573221.8
• 申請日: 2021-05-25
• 公開（公告）號: CN113085671B
• 公開（公告）日: 2022-08-26
• 發明（設計）人: 畢江海;王繼軍;王維銳;王振文;李利軍;劉澄宇;饒道龔;劉玖林;郭柱;簡浩;楊三龍;馬昊博;林偉民;喬楨;詹秀峰
• 申請（專利權）人: 中國鐵建電氣化局集團有限公司;中國鐵建電氣化局集團第二工程有限公司;浙江大學
• 主分類號: B60M1/28
• 分類號: B60M1/28;B25J18/00;B25J11/00
• 代理公司: 臺州市南方商標專利代理有限公司 33225
• 代理人: 白家駒

1.一種隧道接觸網吊柱安裝多關節機器人，其特征在于，包括：

接觸網吊柱(1)，所述接觸網吊柱(1)固定設置在液壓夾持組件(2)上，且液壓夾持組件(2)端部與第一軸關節部件(3)固定設置，同時第一軸關節部件(3)的底部設置有第二軸關節部件(4)，第二軸關節部件(4)的右側安裝有第三軸關節部件(5)；

液壓夾持組件(2)，所述液壓夾持組件(2)中設置有兩組液壓自定心夾具(2-1)，且液壓自定心夾具(2-1)的底部安裝有尼龍夾頭(2-4)，同時尼龍夾頭(2-4)的外側設置有尼龍夾頭安裝板(2-3)；

第一軸關節部件(3)，所述第一軸關節部件(3)的頂部是第一伺服電機(3-1)，且第一伺服電機(3-1)的下側安裝有第一行星減速機(3-2)，同時第一行星減速機(3-2)的下側安裝有RV減速機安裝座(3-6)；

液壓傾翻機構(9)，所述液壓傾翻機構(9)的傾翻液壓缸(9-1)尾部安裝在第七軸水平進給部件(11)上，且傾翻液壓缸(9-1)的頭部與傾翻擺臂(9-2)連接；第五回轉軸關節部件(7)上方安裝有第四軸關節部件(6)，且第五回轉軸關節部件(7)底部安裝有第六軸關節部件(8)；

第七軸水平進給部件(11)，所述第七軸水平進給部件(11)的伺服絲桿傳動機構(11-1)安裝在水平底座(11-4)的上方，且伺服絲桿傳動機構(11-1)的左上側安裝有傾翻底座(11-2)，傾翻底座(11-2)的下方設置有滑塊(11-3)；

第八軸回轉關節部件(12)，所述第八軸回轉關節部件(12)安裝在第九軸升降進給部件(13)的上方，且第九軸升降進給部件(13)上的固定內框架(13-4)固定在作業車上方，同時固定內框架(13-4)外側四周安裝有導軌滑塊(13-5)，電動缸(13-2)安裝在固定內框架(13-4)的側面。

2.根據權利要求1所述的一種隧道接觸網吊柱安裝多關節機器人，其特征在于：所述液壓夾持組件(2)包括液壓自定心夾具(2-1)、夾具安裝底座(2-2)、尼龍夾頭安裝板(2-3)和尼龍夾頭(2-4)，且尼龍夾頭(2-4)是由兩組弧形板組成，尼龍夾頭安裝板(2-3)的剖面為“F”形設置。

3.根據權利要求1所述的一種隧道接觸網吊柱安裝多關節機器人，其特征在于：所述第一軸關節部件(3)包括第一伺服電機(3-1)、第一行星減速機(3-2)、芯軸(3-3)、第一RV減速機(3-4)、轉接盤(3-5)和RV減速機安裝座(3-6)，且第一伺服電機(3-1)、第一行星減速機(3-2)形成一級傳動結構，第一RV減速機(3-4)和小齒輪組成二級傳動結構。

4.根據權利要求1所述的一種隧道接觸網吊柱安裝多關節機器人，其特征在于：所述液壓傾翻機構(9)包括傾翻液壓缸(9-1)、傾翻擺臂(9-2)和傾翻軸承座(9-3)，且液壓傾翻機構(9)為橫向移動結構，液壓傾翻機構(9)上安裝有傾翻鎖緊機構(10)。

5.根據權利要求1所述的一種隧道接觸網吊柱安裝多關節機器人，其特征在于：所述第七軸水平進給部件(11)包括伺服絲桿傳動機構(11-1)、傾翻底座(11-2)、滑塊(11-3)和水平底座(11-4)，且傾翻底座(11-2)為水平橫向移動結構。

6.根據權利要求1所述的一種隧道接觸網吊柱安裝多關節機器人，其特征在于：所述第八軸回轉關節部件(12)包括推力球軸承(12-1)、第二RV減速機(12-2)、第二行星減速機(12-3)和第二伺服電機(12-4)，且第二伺服電機(12-4)與第二行星減速機(12-3)形成一級減速結構，第二RV減速機(12-2)形成二級減速結構。

7.根據權利要求1所述的一種隧道接觸網吊柱安裝多關節機器人，其特征在于：所述第九軸升降進給部件(13)包括升降外框架(13-1)、電動缸(13-2)、第三伺服電機(13-3)、固定內框架(13-4)、導軌滑塊(13-5)和備用液壓缸(13-6)。