[發明專利]一種磁控顆粒阻塞型自適應球形抓取器

在審

• 申請號: 202110572637.8
• 申請日: 2021-05-25
• 公開（公告）號: CN113276140A
• 公開（公告）日: 2021-08-20
• 發明（設計）人: 楊平安;劉中邦;李銳;屈正微;黃鑫;向莎;壽夢杰;吳德成
• 申請（專利權）人: 重慶郵電大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/12
• 代理公司: 北京同恒源知識產權代理有限公司 11275
• 代理人: 李弱萱

1.一種磁控顆粒阻塞型自適應球形抓取器，其特征在于：包括柔性抓手與磁場控制裝置；所述柔性抓手包括內部填充有磁流變材料的蒙皮；所述磁場控制裝置包括基座以及設置在基座上的螺旋線圈；所述蒙皮設置在所述基座上，通過所述螺旋線圈調整蒙皮內磁流變材料的磁場，調整柔性抓手形態；所述基座上開設有與蒙皮內部相連通的儲存腔，用于容納至少部分磁流變材料在柔性抓手形態改變后進入儲存腔。

2.根據權利要求1所述的磁控顆粒阻塞型自適應球形抓取器，其特征在于：所述基座包括相互連接的內基座和外基座，所述內基座設置在所述柔性抓手的端部，所述外基座環繞設置在所述柔性抓手的外側。

3.根據權利要求2所述的磁控顆粒阻塞型自適應球形抓取器，其特征在于：所述內基座內設有通道，該通道一端朝向柔性抓手設置，另一端開設在內基座的外表面；所述螺旋線圈包括第一螺旋線圈及第二螺旋線圈，所述第一螺旋線圈設置在通道內，并連通至通道外側。

4.根據權利要求3所述的磁控顆粒阻塞型自適應球形抓取器，其特征在于：所述第二螺旋線圈設置在所述外基座與所述柔性抓手之間。

5.根據權利要求3所述的磁控顆粒阻塞型自適應球形抓取器，其特征在于：所述通道呈“7”字型布置，一端朝向柔性抓手設置，另一端開設在內基座的側面。

6.根據權利要求1所述的磁控顆粒阻塞型自適應球形抓取器，其特征在于：所述基座內設有用于存放冷卻液的內腔，所述冷卻液用于冷卻螺旋線圈。

7.根據權利要求1所述的磁控顆粒阻塞型自適應球形抓取器，其特征在于：所述磁流變材料由高分子基體、軟磁性顆粒和非磁性阻塞顆粒組成，所述高分子基體包括聚二甲基硅氧烷、聚偏氟乙烯、聚對苯二甲酸乙二醇酯、聚氨酯、聚酰亞胺、共聚酯、水凝膠、硅橡膠、環氧樹脂中的任一種或者任意組合；所述軟磁性顆粒包括純鐵粉、羰基鐵粉、羰基鎳粉、鐵鎳合金粉末、硅鋼粉中的任一種或者任意組合；所述非磁性阻塞顆粒包括一種或多種聚合物顆粒、木屑、碎麥粒、沙粒、糖顆粒、非磁性金屬顆粒中的任一種或者任意組合。

8.根據權利要求6所述的磁控顆粒阻塞型自適應球形抓取器，其特征在于：所述冷卻液包括純水、酒精型冷卻液、甘油型冷卻液、乙二醇型冷卻液、丙二醇型冷卻液中的任一種或者任意組合。

9.根據權利要求2所述的磁控顆粒阻塞型自適應球形抓取器，其特征在于：所述內基座外側壁、所述外基座側壁上依次開設相互匹配的螺紋孔和螺紋通孔，所述螺紋孔、所述螺紋通孔分別沿所述內基座、所述外基座的側壁圓周對稱分布。

10.根據權利要求1所述的磁控顆粒阻塞型自適應球形抓取器，其特征在于：所述蒙皮表面設有多個防滑件。