[發明專利]一種橫縱向間距可調式線控底盤及其控制方法

有效

• 申請號: 202110572382.5
• 申請日: 2021-05-25
• 公開（公告）號: CN113184053B
• 公開（公告）日: 2022-07-01
• 發明（設計）人: 靳立強;靳博豪;王科;李建華
• 申請（專利權）人: 吉林大學
• 主分類號: B62D21/14
• 分類號: B62D21/14;B60B37/00;B60R16/023
• 代理公司: 北京遠大卓悅知識產權代理有限公司 11369
• 代理人: 劉小嬌

本發明公開了一種橫縱向間距可調式線控底盤，包括：多個輪轂電機車輪模塊分別一一對應的與車輛的輪胎相連接；多個輪距調節系統，其一端分別一一對應的與輪轂電機車輪模塊相連接；后端固定車架設置在后端兩個輪距調節系統的另一端之間；下滑軌車架，其一端與后端固定車架相連接；前端固定車架設置在前端兩個輪距調節系統的另一端之間；上滑體車架，其一端與前端固定車架相連接，另一端可滑動的設置在下滑軌車架上；軸距鎖止機構，其固定在上滑體車架上，用于可選擇的鎖定上滑體車架和下滑軌車架的位置。本發明還公開了一種橫縱向間距可調式線控底盤的控制方法，實現輪轂電機驅動車輪在軸距調節和輪距調節過程中與相應鎖止裝置驅動電機的協同工作。

技術領域

本發明涉及線控底盤技術領域，更具體的是，本發明涉及一種橫縱向間距可調式線控底盤及其控制方法。

背景技術

線控底盤是指具有車輪獨立驅動、獨立制動且結合線控技術和網絡控制的集成化汽車底盤，其采用了輪轂電機作為車輛的動力驅動單元，并結合輪轂電機融合單輪轉向系統、單輪制動系統和單輪懸架系統形成多系統融合的車輪模塊，通過電機控制器獨立地進行車輪六分力的控制，并且在先進線控技術的支持下完成整車底盤域的集成控制。

傳統車輛由于車橋和車架的結構限制，使得車輛的軸距和輪距是一個定值。但從車輛動力學角度分析，大輪距能夠使得車輛具有良好的側向穩定性和抗風性能；小輪距能夠提高車輛在狹窄道路的通過性。同時，軸距可調的汽車在越壕和翻越垂直地勢等環境下優勢明顯，且能夠優化各車輪的載荷分布情況，進一步提高車輛的動力學性能。

目前針對車輛等載具軸距、輪距可調的底盤結構有很多，中國專利文獻CN204055962U，公開了一種變輪距車輛的轉向系統，提出了一個通過改變對角輪胎連線的夾角同時改變輪距和軸距，但是該方案輪距和軸距調節存在耦合，并且機械結構復雜。

中國專利文獻CN102514628A，公開了一種輪距無級調節的車輛底盤，將單一車輪懸架上方設置絲杠滑塊，通過絲杠和絲杠螺母的傳動進行輪距的調節，但是該方案無法獲得車輛較大的側偏剛度，應用范圍有限。

中國專利文獻CN106717208B，公開了一種軸距和高度可調的高地隙自走式底盤及其轉向機構，采用“油缸+平行四桿機構”的方式實現了軸距的調節，但軸距調節范圍有限，且使用油缸作為驅動裝置無法在低溫條件下進行應用。

有鑒于此，有必要提供一種橫縱向間距可調式線控底盤及其控制方法。

發明內容

本發明的目的是設計開發了一種橫縱向間距可調式線控底盤，通過輪轂電機車輪模塊分別與輪距調節系統、多個軸距調節裝置間的配合，實現了車輛輪距的無級調節和軸距的多級調節，并能夠在輪距、軸距調節完成后進行鎖止，提高了車輛的穩定性。

本發明還設計開發了一種橫縱向間距可調式線控底盤的控制方法，根據車輛的多個狀態參數，通過車輪的驅動和制動的轉換，實現輪轂電機驅動車輪在軸距調節和輪距調節過程中與相應鎖止裝置驅動電機的協同工作，同時在調節過程中保持良好的穩定性。

本發明提供的技術方案為：

一種橫縱向間距可調式線控底盤，包括：

多個輪轂電機車輪模塊，其分別一一對應的與車輛的輪胎相連接；以及

多個輪距調節系統，其一端分別一一對應的與所述輪轂電機車輪模塊相連接；

后端固定車架，其設置在后端兩個輪距調節系統的另一端之間；

下滑軌車架，其一端與所述后端固定車架相連接，所述下滑軌車架上等間距的設置多個限位孔；

前端固定車架，其設置在前端兩個輪距調節系統的另一端之間；

上滑體車架，其一端與所述前端固定車架相連接，另一端可滑動的設置在所述下滑軌車架上；