[發(fā)明專利]一種后方十字交通報(bào)警系統(tǒng)及方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110571768.4
• 申請(qǐng)日: 2021-05-25
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113276846B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-11-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙丁蓮;劉威;丁會(huì)利;張博;程凱
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 華域汽車(chē)系統(tǒng)股份有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/08
• 分類號(hào): B60W30/08;B60W40/02;B60W40/105;B60W40/00;B60W50/14;H04N7/18
• 代理公司: 上海智信專利代理有限公司 31002
• 代理人: 楊怡清

本發(fā)明提供一種后方十字交通報(bào)警系統(tǒng)，包括車(chē)載雷達(dá)和車(chē)載攝像頭，車(chē)載雷達(dá)的融合和輔助車(chē)載雷達(dá)均通過(guò)雷達(dá)目標(biāo)檢測(cè)模塊檢測(cè)目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)軌跡并輸出；融合車(chē)載雷達(dá)的雷達(dá)融合模塊將融合和輔助車(chē)載雷達(dá)檢測(cè)的目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)軌跡融合；其綜合功能模塊將融合后的目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)軌跡上的運(yùn)動(dòng)方向作為目標(biāo)所在的車(chē)道，得到主車(chē)與車(chē)道的相對(duì)夾角的雷達(dá)輸出值，將其與攝像頭輸出值作比對(duì)，根據(jù)比對(duì)結(jié)果得到融合結(jié)果，并根據(jù)所述融合結(jié)果和車(chē)身信息實(shí)現(xiàn)后方十字交通報(bào)警功能。本發(fā)明的后方十字交通報(bào)警系統(tǒng)通過(guò)對(duì)車(chē)載攝像頭、車(chē)載雷達(dá)信息的融合和充分利用，可以實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)調(diào)整后方十字交通報(bào)警功能覆蓋的區(qū)域，改善斜向來(lái)車(chē)報(bào)警滯后的問(wèn)題，提高倒車(chē)行駛安全性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于高級(jí)輔助駕駛技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種后方十字交通報(bào)警系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)

隨著高級(jí)輔助駕駛技術(shù)的發(fā)展，越來(lái)越多的車(chē)輛具備了后向輔助功能；其中后方十字交通報(bào)警功能是其中非常重要的一個(gè)功能。一般的后方十字交通報(bào)警功能可以較好的覆蓋車(chē)輛正后方垂直方向的來(lái)車(chē)等目標(biāo)，但對(duì)于主車(chē)后方斜向來(lái)車(chē)則不能很好的覆蓋。

隨著高級(jí)自動(dòng)駕駛輔助系統(tǒng)在車(chē)輛上的普及，越來(lái)越多的車(chē)輛會(huì)配備高清環(huán)視攝像頭和高精地圖。因此可以考慮利用攝像頭和地圖來(lái)改進(jìn)后方十字交通報(bào)警功能。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明旨在提出一種后方十字交通報(bào)警系統(tǒng)及方法，以改善后方十字交通報(bào)警功能，以實(shí)現(xiàn)斜車(chē)位的后方十字交通報(bào)警。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種后方十字交通報(bào)警系統(tǒng)，其安裝于主車(chē)的車(chē)身上，包括車(chē)載雷達(dá)和車(chē)載攝像頭，車(chē)載雷達(dá)包括融合車(chē)載雷達(dá)和輔助車(chē)載雷達(dá)；車(chē)載攝像頭和輔助車(chē)載雷達(dá)均與融合車(chē)載雷達(dá)通信連接，車(chē)載攝像頭設(shè)置為輸出主車(chē)車(chē)頭與后方車(chē)道的相對(duì)夾角的攝像頭輸出值；

所述融合車(chē)載雷達(dá)和輔助車(chē)載雷達(dá)均通過(guò)雷達(dá)目標(biāo)檢測(cè)模塊檢測(cè)目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)軌跡并輸出；融合車(chē)載雷達(dá)包括雷達(dá)融合模塊和綜合功能模塊；雷達(dá)融合模塊設(shè)置為將融合車(chē)載雷達(dá)和輔助車(chē)載雷達(dá)檢測(cè)的目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)軌跡融合并計(jì)算出融合后的目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)軌跡；綜合功能模塊設(shè)置為將所述融合后的目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)軌跡上的運(yùn)動(dòng)方向作為目標(biāo)所在的后方車(chē)道，得到主車(chē)車(chē)頭與目標(biāo)所在的后方車(chē)道的相對(duì)夾角的雷達(dá)輸出值，將其與主車(chē)車(chē)頭與后方車(chē)道的相對(duì)夾角的攝像頭輸出值作比對(duì)，根據(jù)比對(duì)結(jié)果得到主車(chē)車(chē)頭與后方車(chē)道的相對(duì)夾角的融合結(jié)果，并根據(jù)所述融合結(jié)果和車(chē)身信息實(shí)現(xiàn)后方十字交通報(bào)警功能。

所述車(chē)載攝像頭與一地圖定位模塊與連接，地圖定位模塊設(shè)置為提供地圖定位信息，地圖定位信息包括主車(chē)的航向角及當(dāng)前位置；所述車(chē)載攝像頭具有攝像頭目標(biāo)檢測(cè)模塊、攝像頭融合模塊和攝像頭功能模塊，所述攝像頭目標(biāo)檢測(cè)模塊設(shè)置為獲取攝像頭檢測(cè)信息，所述攝像頭融合模塊設(shè)置為接收地圖定位信息，將地圖定位信息和攝像頭檢測(cè)信息結(jié)合處理，以輸出主車(chē)后方的車(chē)道線信息；所述攝像頭功能模塊設(shè)置為根據(jù)地圖定位信息中的主車(chē)的航向角以及所述主車(chē)后方的車(chē)道線信息，來(lái)輸出主車(chē)車(chē)頭與后方車(chē)道的相對(duì)夾角的攝像頭輸出值。

所述融合車(chē)載雷達(dá)還與車(chē)身系統(tǒng)通信連接，且一車(chē)輛信息傳感器位于車(chē)身系統(tǒng)中，所述車(chē)輛信息傳感器設(shè)置為提供車(chē)身信息，所述車(chē)身信息包括橫擺角速度、方向盤(pán)轉(zhuǎn)角、四個(gè)車(chē)輪的輪速、擋位信息、車(chē)速以及轉(zhuǎn)向撥桿信息。

所述車(chē)載雷達(dá)、車(chē)載攝像頭、地圖定位模塊均與所述車(chē)身系統(tǒng)中的一電源連接。

所述目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)軌跡包括目標(biāo)的位置、角度和運(yùn)動(dòng)速度。

所述后方十字交通報(bào)警系統(tǒng)用于斜車(chē)位的報(bào)警。

另一方面，本發(fā)明提供一種后方十字交通報(bào)警方法，包括：

S1：提供一包括融合車(chē)載雷達(dá)和輔助車(chē)載雷達(dá)的車(chē)載雷達(dá)，所述融合車(chē)載雷達(dá)包括雷達(dá)融合模塊和綜合功能模塊，利用融合車(chē)載雷達(dá)，接收輔助車(chē)載雷達(dá)檢測(cè)的目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)軌跡，并利用雷達(dá)融合模塊將其與融合車(chē)載雷達(dá)檢測(cè)的目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)軌跡融合，以輸出融合后的目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)軌跡；