[發明專利]用于機器人手術系統的控制臂

在審

• 申請號: 202110571363.0
• 申請日: 2017-06-02
• 公開（公告）號: CN113180835A
• 公開（公告）日: 2021-07-30
• 發明（設計）人: 卡梅倫·塞西爾
• 申請（專利權）人: 柯惠LP公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B90/00;F16H7/04
• 代理公司: 北京金信知識產權代理有限公司 11225
• 代理人: 劉憲鋒

1.一種用于機器人手術系統的控制臂，所述控制臂包括：

底座；

旋軸構件，其圍繞第一旋轉軸線以可旋轉方式支撐于所述底座上；

豎直構件，其圍繞第二旋轉軸線以樞轉方式支撐于所述旋軸構件上；

水平構件，其圍繞第三旋轉軸線由所述豎直構件以樞轉方式支撐；以及

驅動機構，其安置于所述底座上，所述驅動機構包括：

第一驅動馬達；

旋轉軸，其圍繞所述第一旋轉軸線安置且以可旋轉方式固定到所述旋軸構件；以及

旋轉凸緣，其包含圍繞所述第一旋轉軸線安置且以可旋轉方式固定到所述旋轉軸的圓柱形構件，所述圓柱形構件以可操作方式連接到所述第一驅動馬達以影響所述旋軸構件圍繞所述第一旋轉軸線的旋轉，

其中所述旋轉凸緣的旋轉通過從底座的較低表面延伸的擋塊來限制。

2.根據權利要求1所述的控制臂，其中所述旋轉凸緣包含延伸到弧形壁的網狀物，所述弧形壁圍繞所述第一旋轉軸線形成弧形。

3.根據權利要求2所述的控制臂，其中所述驅動機構包含將所述第一驅動馬達以可操作方式連接到所述旋轉凸緣的第一旋轉纜線和第二旋轉纜線。

4.根據權利要求3所述的控制臂，其中所述第一旋轉纜線從所述第一驅動馬達在第一方向上延伸到所述弧形壁的第一端部且所述第二旋轉纜線從所述第一驅動馬達在第二方向上延伸到所述弧形壁的第二端部。

5.根據權利要求1所述的控制臂，其中所述驅動機構包含：

第二驅動馬達；

第一下部滑輪，圍繞所述第一旋轉軸線安置，由第一對驅動纜線以可操作方式連接到所述第二驅動馬達；以及

第一上部滑輪，圍繞所述第一旋轉軸線安置且以可旋轉方式固定到所述第一下部滑輪，所述第一上部滑輪以可操作方式連接到所述豎直構件以使所述豎直構件圍繞所述第二旋轉軸線樞轉。

6.根據權利要求5所述的控制臂，其中所述豎直構件限定第一豎直構件凹槽和第二豎直構件凹槽，并且其中所述驅動機構包含：

第一惰輪；

第二惰輪；

第一樞轉纜線，其圍繞所述第一上部滑輪、環繞所述第一惰輪且在所述第一豎直構件凹槽內安置；以及

第二樞轉纜線，其圍繞所述第一上部滑輪、環繞所述第二惰輪且在所述第二豎直構件凹槽內安置，以將所述第一上部滑輪以可操作方式連接到所述豎直構件。

7.根據權利要求5所述的控制臂，其中所述驅動機構包含：

第一滑輪軸，其將所述第一下部滑輪以可旋轉方式固定到所述第一上部滑輪；以及

第二下部滑輪和第二上部滑輪，其由圍繞所述第一滑輪軸安置的第二滑輪軸以可旋轉方式彼此固定。

8.根據權利要求1所述的控制臂，進一步包括：

支撐臂，其由所述旋軸構件圍繞所述第二旋轉軸線以樞轉方式支撐；以及

支撐構件，其以樞轉方式連接到所述支撐臂和所述水平構件以響應于所述支撐臂圍繞所述第二旋轉軸線的樞轉而使所述水平構件圍繞所述第三旋轉軸線樞轉。

9.根據權利要求1所述的控制臂，其中所述驅動機構包含：

第三驅動馬達；

第二下部滑輪，其圍繞所述第一旋轉軸線安置，由第二對驅動纜線以可操作方式連接到所述第三驅動馬達；以及

第二上部滑輪，其圍繞所述第一旋轉軸線安置且以可旋轉方式固定到所述第二下部滑輪，所述第二上部滑輪以可操作方式連接到所述支撐臂以使所述支撐臂圍繞所述第二旋轉軸線樞轉。

10.根據權利要求9所述的控制臂，其中所述支撐臂限定第一支撐凹槽和第二支撐凹槽，并且其中所述驅動機構包含：

第三惰輪；

第四惰輪；

第三樞轉纜線，其圍繞所述第二上部滑輪、環繞所述第三惰輪且在所述第一支撐凹槽內安置；以及

第四樞轉纜線，其圍繞所述第二上部滑輪、環繞所述第四惰輪且在所述第二支撐凹槽內安置以將所述第二上部滑輪以操作方式連接到所述支撐臂。