[發(fā)明專利]一種基于智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)的高精度動(dòng)態(tài)地圖生成與應(yīng)用方法及系統(tǒng)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110568557.5
• 申請(qǐng)日: 2021-05-25
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113192198A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-07-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳統(tǒng)明
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 吳統(tǒng)明
• 主分類號(hào): G06T17/05
• 分類號(hào): G06T17/05;G06K9/46;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

本發(fā)明涉及一種地圖生成的技術(shù)領(lǐng)域，揭露了一種基于智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)的高精度動(dòng)態(tài)地圖生成與應(yīng)用方法，包括：汽車(chē)在行駛過(guò)程中利用車(chē)載攝像頭拍攝若干連續(xù)的圖像，并將拍攝的圖像上傳到汽車(chē)智能網(wǎng)中，汽車(chē)智能網(wǎng)對(duì)所接收的圖像進(jìn)行圖像灰度化和灰度拉伸的預(yù)處理；利用特征提取算法對(duì)預(yù)處理后的圖像進(jìn)行特征提取處理；利用語(yǔ)義特征提取算法對(duì)圖像視覺(jué)特征進(jìn)行處理；初始化點(diǎn)云地圖場(chǎng)景，并利用基于視覺(jué)特征和語(yǔ)義特征的三維地圖生成算法生成三維動(dòng)態(tài)地圖；對(duì)生成的三維動(dòng)態(tài)地圖進(jìn)行精度調(diào)優(yōu)處理，生成高精度動(dòng)態(tài)地圖。本發(fā)明還提供了一種高精度動(dòng)態(tài)地圖生成與應(yīng)用系統(tǒng)。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了高精度動(dòng)態(tài)地圖生成與應(yīng)用。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及地圖生成的技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)的高精度動(dòng)態(tài)地圖生成與應(yīng)用方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

隨著科學(xué)技術(shù)的快速發(fā)展，汽車(chē)技術(shù)正朝向電動(dòng)化、智能化、網(wǎng)聯(lián)化、共享化發(fā)展方向快速邁進(jìn)，相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域包括電驅(qū)動(dòng)、線控底盤(pán)、集成控制、自動(dòng)駕駛、環(huán)境傳感、無(wú)線通信等。汽車(chē)逐漸形成了智能汽車(chē)網(wǎng)，如何利用智能汽車(chē)網(wǎng)實(shí)現(xiàn)汽車(chē)行駛動(dòng)態(tài)地圖生成，成為當(dāng)前研究領(lǐng)域的熱門(mén)話題。

現(xiàn)有的動(dòng)態(tài)地圖生成算法中，常采用單純的去除環(huán)境先驗(yàn)動(dòng)態(tài)物體輪廓的方法來(lái)得到相對(duì)穩(wěn)定的圖像特征，而事實(shí)證明，僅僅通過(guò)實(shí)例分割方法去除的動(dòng)態(tài)物體輪廓，往往由于識(shí)別網(wǎng)絡(luò)的波動(dòng)性以及非先驗(yàn)動(dòng)態(tài)物體的可移動(dòng)性而使得建圖結(jié)果并不理想。

鑒于此，如何對(duì)結(jié)合視覺(jué)特征和語(yǔ)義特征，實(shí)現(xiàn)更為穩(wěn)定的高精度動(dòng)態(tài)地圖生成，成為本領(lǐng)域技術(shù)人員亟待解決的問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種基于智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)的高精度動(dòng)態(tài)地圖生成與應(yīng)用方法，通過(guò)利用特征提取算法對(duì)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)實(shí)時(shí)采集的二維圖像進(jìn)行處理，得到二維圖像視覺(jué)特征，并利用語(yǔ)義特征提取算法對(duì)二維圖像視覺(jué)特征進(jìn)行處理，得到圖像的語(yǔ)義特征；利用點(diǎn)云地圖描述三維地圖場(chǎng)景，從而基于圖像的視覺(jué)特征和語(yǔ)義特征生成高精度動(dòng)態(tài)地圖。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供的一種基于智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)的高精度動(dòng)態(tài)地圖生成與應(yīng)用方法，包括：

汽車(chē)在行駛過(guò)程中利用車(chē)載攝像頭拍攝若干連續(xù)的圖像，并將拍攝的圖像上傳到汽車(chē)智能網(wǎng)中，汽車(chē)智能網(wǎng)對(duì)所接收的圖像進(jìn)行圖像灰度化和灰度拉伸的預(yù)處理；

利用特征提取算法對(duì)預(yù)處理后的圖像進(jìn)行特征提取處理，得到圖像視覺(jué)特征；

利用語(yǔ)義特征提取算法對(duì)圖像視覺(jué)特征進(jìn)行處理，得到圖像的語(yǔ)義特征；

初始化點(diǎn)云地圖場(chǎng)景，并利用基于視覺(jué)特征和語(yǔ)義特征的三維地圖生成算法生成三維動(dòng)態(tài)地圖；

對(duì)生成的三維動(dòng)態(tài)地圖進(jìn)行精度調(diào)優(yōu)處理，生成高精度動(dòng)態(tài)地圖，并將所生成的高精度動(dòng)態(tài)地圖上傳到汽車(chē)智能網(wǎng)。

可選地，所述汽車(chē)智能網(wǎng)對(duì)所接收的圖像進(jìn)行圖像灰度化和灰度拉伸的預(yù)處理，包括：

汽車(chē)在行駛過(guò)程中利用車(chē)載攝像頭拍攝若干連續(xù)的圖像，并將拍攝的圖像上傳到汽車(chē)智能網(wǎng)中；所述汽車(chē)智能網(wǎng)根據(jù)汽車(chē)的行駛軌跡，將行駛軌跡有關(guān)聯(lián)的汽車(chē)所發(fā)布的圖像進(jìn)行拼接；

1)對(duì)所接收的圖像中每一個(gè)像素的三個(gè)分量求最大值，并將該最大值設(shè)置為該像素點(diǎn)的灰度值，得到圖像的灰度圖，所述灰度化處理的公式為：

G(i,j)＝max{R(i,j),G(i,j),B(i,j)}

其中：

(i,j)為圖像中的一個(gè)像素點(diǎn)；

R(i,j),G(i,j),B(i,j)分別為像素點(diǎn)(i,j)在R、G、B三個(gè)顏色通道中的值；

G(i,j)為像素點(diǎn)(i,j)的灰度值；

2)對(duì)于所述灰度圖，利用分段線性變換的方式對(duì)圖像灰度進(jìn)行拉伸，所述灰度拉伸的公式為：