[發(fā)明專利]環(huán)形路段的地圖匹配方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202110566207.5 | 申請日： | 2021-05-24 |
| 公開（公告）號： | CN113295173B | 公開（公告）日： | 2023-08-29 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 汪小寒;羅永龍;何增宇;王配;陳維龍;查鑫萌;宮子敏;楊龍;胡王悟 | 申請（專利權(quán)）人： | 安徽師范大學 |
| 主分類號： | G01C21/30 | 分類號： | G01C21/30;G01S19/42 |
| 代理公司： | 蕪湖安匯知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 34107 | 代理人： | 鐘雪 |
| 地址： | 241000 安徽省*** | 國省代碼： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 環(huán)形 路段 地圖 匹配 方法 | ||
1.一種環(huán)形路段的地圖匹配方法，其特征在于，所述方法具體如下：
檢測GPS點是否處于環(huán)形路段，若檢測結(jié)果為是，則基于空間分析、時間分析、方向分析及投票得分來匹配該GPS點對應(yīng)的路段；
環(huán)形路段處的地圖匹配公式具體如下：
Fstdv(ci-1,j,ci,k)＝Fs(ci-1,j,ci,k)*Ft(ci-1,j,ci,k)*Fd(ci,k)*Fv(ci,k)
其中，ci-1,j表示GPS采樣點pi-1在第j條候選路段上的候選點，ci,k表示GPS采樣點pi在第k條候選路段上的候選點，F(xiàn)stdv(ci-1,j,ci,k)表示從候選點ci-1,j所在路徑到候選點ci,k所在路徑的概率，其中采樣點pi-1與采樣點pi相鄰；
Fs(ci-1,j,ci,k)表示基于空間分析函數(shù)計算所得從候選點ci-1,j到候選點ci,k的概率，F(xiàn)t(ci-1,j,ci,k)表示基于時間分析函數(shù)計算所得從候選點ci-1,j到候選點ci,k的概率；Fd(ci,k)表示基于方向分析函數(shù)計算所得GPS采樣點pi在第k條候選路段方向的概率，F(xiàn)v(ci,k)表示GPS采樣點pi對第k條候選路段的投票得分；
Fv(ci,k)的計算公式具體如下：
其中，ci,k表示第i個GPS點在第k條路段上的候選點，f(ej,k)表示在滑動窗內(nèi)第j個GPS點對應(yīng)候選路段集中的第k條路段的頻率，f(ej,r)表示在滑動窗內(nèi)第j個GPS點對應(yīng)候選路段集中的第r條路段的頻率，其中Rsj表示第j個GPS點的候選路段集合，|Rsj|表示候選路段集合Rsj內(nèi)的路段數(shù)量，滑動窗由第i個至第i+3個GPS點的候選路段集組成。
2.如權(quán)利要求1所述環(huán)形路段的地圖匹配方法，其特征在于，環(huán)形路段的檢測方法具體如下：
獲取該GPS點及其后(m-l)個GPS點，計算后一GPS點與前一GPS點的行駛方向角差值,其中，l,m表示某段軌跡序列的起始和終止GPS點序號；
若存在指定數(shù)量的行駛方向角差值連續(xù)大于設(shè)定的正角度值或小于設(shè)定的負角度值，則判定該GPS點處于環(huán)形路段。
3.如權(quán)利要求1述環(huán)形路段的地圖匹配方法，其特征在于，若檢測到GPS點處于非環(huán)形路段，則綜合空間分析、時間分析及方向分析來匹配該GPS點對應(yīng)的路段。
4.如權(quán)利要求3述環(huán)形路段的地圖匹配方法，其特征在于，非環(huán)形路段處的地圖匹配公式具體如下：
Fstd(ci-1,j,ci,k)＝Fs(ci-1,j,ci,k)*Ft(ci-1,j,ci,k)*Fd(ci,k)
其中，ci-1,j表示GPS采樣點pi-1在第j條候選路段上的候選點，ci,k表示GPS采樣點pi在第k條候選路段上的候選點，F(xiàn)std(ci-1,j,ci,k)表示從候選點ci-1,j所在路徑到候選點ci,k所在路徑的概率，采樣點pi-1與采樣點pi相鄰；Fs(ci-1,j,ci,k)表示基于空間分析函數(shù)計算所得從候選點ci-1,j到候選點ci,k的概率，F(xiàn)t(ci-1,j,ci,k)表示基于時間分析函數(shù)計算所得從候選點ci-1,j到候選點ci,k的概率；Fd(ci,k)表示基于方向分析函數(shù)計算所得GPS采樣點pi在第k條候選路段方向的概率。
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