[發明專利]一種全局點云地圖的構建方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202110565591.7
• 申請日: 2021-05-24
• 公開（公告）號: CN113192197A
• 公開（公告）日: 2021-07-30
• 發明（設計）人: 王帥
• 申請（專利權）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號: G06T17/05
• 分類號: G06T17/05;G06T17/20;G06T7/33
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發明實施例公開了一種全局點云地圖的構建方法、裝置、設備及存儲介質。該方法包括：獲取至少兩幀點云數據以及與各幀點云數據分別對應的全局位置數據，并基于各幀點云數據，確定局部點云地圖；基于各幀點云數據和各所述全局位置數據，確定局部坐標系與全局坐標系之間的目標配準參數；基于所述局部點云地圖和目標配準參數，確定全局點云地圖。本發明實施例通過基于至少兩幀點云數據和與各幀點云數據對應的全局位置數據，確定局部坐標系與全局坐標系之間的目標配準參數，并基于各幀點云數據確定的局部點云地圖和目標配準參數，確定全局點云地圖，解決了現有點云配準方法作業效率低的問題，降低了點云配準的硬件成本和配準算法的復雜度。

技術領域

本發明實施例涉及點云數據處理技術領域，尤其涉及一種全局點云地圖的構建方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

激光SLAM(simultaneous localization and mapping，同步定位與地圖構建)建圖主要用于解決移動機器人在未知環境中運行時定位導航與地圖構建的問題，在行業應用中需要將點云采集設備構建的局部地圖匹配到全局坐標系下。

目前主要的配準方法是人工在局部地圖中選擇表達真實控制點的局部特征點，根據真實控制點和局部特征點構建的映射方程，將局部特征點配準到世界坐標系下。還有人提出在點云采集設備中加入高精組合慣導及實時差分模塊等傳感器，通過多傳感器融合技術構建世界坐標系下的點云地圖。

在實現本發明的過程中，發現現有技術中至少存在以下技術問題：

人工標注的方法需要人工測量真實控制點和選擇局部特征點，作業效率低。多傳感器融合的方法增加了點云配準的硬件成本以及提高了配準算法的復雜度。

發明內容

本發明實施例提供了一種全局點云地圖的構建方法、裝置、設備及存儲介質，以提高點云配準的效率，降低點云配準的硬件成本和配準算法的復雜度。

第一方面，本發明實施例提供了一種全局點云地圖的構建方法，該方法包括：

獲取至少兩幀點云數據以及與各幀點云數據分別對應的全局位置數據，并基于各幀點云數據，確定局部點云地圖；

基于各幀點云數據和各所述全局位置數據，確定局部坐標系與全局坐標系之間的目標配準參數；

基于所述局部點云地圖和目標配準參數，確定全局點云地圖。

第二方面，本發明實施例還提供了一種全局點云地圖的構建裝置，該裝置包括：

點云數據獲取模塊，用于獲取至少兩幀點云數據以及與各幀點云數據分別對應的全局位置數據，并基于各幀點云數據，確定局部點云地圖；

目標配準參數確定模塊，用于基于各幀點云數據和各所述全局位置數據，確定局部坐標系與全局坐標系之間的目標配準參數；

全局點云地圖確定模塊，用于基于所述局部點云地圖和目標配準參數，確定全局點云地圖。

第三方面，本發明實施例還提供了一種電子設備，該電子設備包括：

一個或多個處理器；

存儲器，用于存儲一個或多個程序；

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行時，使得所述一個或多個處理器實現上述所涉及的任一所述的全局點云地圖的構建方法。

第四方面，本發明實施例還提供了一種包含計算機可執行指令的存儲介質，所述計算機可執行指令在由計算機處理器執行時用于執行上述所涉及的任一所述的全局點云地圖的構建方法。

上述發明中的實施例具有如下優點或有益效果：